《北京科技大学摄像头一队技术报告》.pdfVIP

第五届全国大学生“飞思卡尔”杯 智能汽车竞赛 技 术 报 告 学 校：北京科技大学 队伍名称：北京科技大学摄像头一队 参赛队员：李成国 付祺 高洋 带队教师：刘立 马飞 关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第五届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛关于保留、使用 技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞 思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以 及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。 参赛队员签名： 带队教师签名： 日 期： II 摘 要 本文设计的智能车系统以MC9S12XS128 微控制器为核心控制单元，通过 CMOS 摄像头检测赛道信息，使用模拟比较器对图像进行硬件二值化，提取黑色引 导线，用于赛道识别；通过光电编码器检测模型车的实时速度，使用PID 控制算法 调节驱动电机的转速和转向舵机的角度，实现了对模型车运动速度和运动方向的闭 环控制。为了提高模型车的速度和稳定性，使用LabVIEW 仿真平台、无线模块、 SD 卡模块、键盘模块等调试工具，进行了大量硬件与软件测试。实验结果表明， 该系统设计方案确实可行。 关键字：MC9S12XS128，CMOS，PID，LabVIEW，SD 卡 III Abstract In this paper we will design a smart car system based on MC9S12XS128 as the micro-controller unit. We use a CMOS image sensor to obtain lane image information. Then convert the original image into the binary image by the analog comparator circuit in order to extract black guide line for track identification. An inferred sensor is used to measure the car`s moving speed. We use PID control method to adjust the rotate speed of driving electromotor and direction of steering electromotor, to achieve the closed-loop control for the speed and direction. In order to increase the speed and the reliability of the car, a great number of the hardware and software tests are carried on and the advantages and disadvantages of the different schemes are compared by using the LabVIEW simulation platform, Wireless module, SD card module and the keyboard module. T