实时双目立视觉研究.pdfVIP

摘要 电子科技大学硕士研究生论文 摘 要 双目立体视觉直接模拟人类视觉处理景物的方式，成为波动光学三维传感方 法中最重要的距离感知技术，被广泛地应用于各领域。近年来，随着计算机处 理速度和图像采集速度的提高，使得从算法和硬件两方面实现实时的双目立 体测量成为可能。双目立体视觉再次成为研究的热点。 本文以Marr的视觉计算理论为基础，对双目立体视觉的基本理论、方法和 相关技术进行了系统研究，立足从改进算法方面实现快速的双目立体视觉，为实 时双目立体视觉硬件系统的建立提供参考。主要内容包括基本原理、计算理论分 析，图像采集，摄像机标定，立体匹配和算法软件设计五个部分。重点对摄像 机标定和立体匹配过程进行了详细分析和算法实现。摄像机标定方面，在 SUSAN角点准确提取的基础上，巧妙地利用平面网格模板作为参考物，通过 的内外参数，实验结果较为合理。立体匹配方面，提出基于区域相关匹配的动态 匹配方法，对图像对首先进行归一化协方差相关运算建立候选匹配点集，在此基 础上引入动态规划技术进行全局优化，通过在相关系数平面上寻找～条最佳路径 来得到最终的匹配结果。匹配过程中采用了盒滤波技术、金字塔分层、顺序一致 性约束和视差范围限定等方法加速匹配过程，实现了浓密视差图的快速准确提 取。论文晟后给出了实时双目立体视觉系统的构建模块，并根据面向对象的设计 方法，在vCH环境下开发了图像采集、特征提取、摄像机标定、动态匹配 等相应算法的实现软件。 关键词：双目立体视觉、视差、摄像机标定、区域相关、立体匹配、动态规划 实时双目立体视觉研究 ABSTRACT Binocularstereovision simulatesmall’s technique，whichdirectly eyes information mad the becomes processing manners，hasgoodadaptabilityagility．It most distance ofwave three—dimension technique important finding optics sensing be itcan usedin domains．With faster methods，andwidely many computer processing and more inrecent is torealizerealtime imagecapturedquickly years，itpossible vision fromhardwareand two is binocular factors．Binocular system algorithm a to currentlyhotspotappealingmanypeople． BasedonMarr’S stereovision’Sbasic and theory,binocular