实验七步进电机驱动系统构成、调整及使用实验.docVIP

实验七 步进电机驱动系统的性能实验及调整 一、实验目的 熟悉步进电机运行原理及其驱动系统的连接；掌握步进电机性能特性及其与驱动器的关系；了解步进电机驱动系统的加减速特性。 二.实验设备与仪器 １.57HS13 两相混合式步进电动机一台。 ２.M535 两相双极性细分驱动器一台。 ３.CZ-0.5 5NM磁粉制动器一台。 ４.光电编码器一只(3600线,A、B、Z信号,带线驱动器输出)。 ５.世纪星数控系统一套。 ６.可安装于步进电机轴上的惯量圆盘。 三.实验原理简介 步进电机广泛应用于各种小型自动化设备及仪器，从形式上可分为反应式、永磁式及混合式步进电机；从控制绕组上可分为二相、三相、四相、五相、六相步进电机；从电流上可分为单极性和双极性步进电机；从运动型式上可分为旋转、直线、平面步进电机。 图1 三相混合式步进电机结构原理图 混合式步进电机综合了永磁式及反应式步进电机两者的优点，因而得到广泛的应用，图1为三相混合式步进电机结构原理图，其定子绕组为A、B两相，通以双极性电流激励，转子中心有一环形永磁体，充磁方向为轴向，如图所示，其两侧各有一段齿状铁芯，互相之间错开1/2齿距，即齿距相对。若A相通以正向电流，产生磁场的极性为A1和A3为S极，A2和A4为N极，由于转子左段为N极性，故A1和A3极的定子齿与转子齿对齐，而A2和A4的定子齿因与转子齿同极性，成为齿槽相对；在转子的右段，情况与左段相反，A2和A4的定子齿与转子齿对齐，而A1和A3则为齿槽相对。磁路走向如图中箭头所示。若A相通以负向电流，A1和A3变为N极性，A2和A4变为S极，齿槽对应的情况与上述相反，也即电流从正方向改变为负方向后，转子将转过1/2齿距。B相磁极的定子齿与A相定子齿之间错开1/4齿距，因此从A相正电流转换为B相正电流时，转子将转过1/4齿距。 若步进电机通以如图2两相双极性激励电流，在任何时刻AB相都存在电流，步进电机的电磁转距为两相合成，转子的平衡位置则处于A、B相两个平衡位置之间，每一次电流的变化，转子则转过1/4齿距，一个电流周期，共发生四次电流转换，转子则转过1个齿距，因此步进电机的步距为 360度 360度 β=———————————— =——————— 循环拍数×转子齿数 4×转子齿数 若以两相八拍双极性电流激励，如图3所示，则步进电机的步距为前者的1/2，即 360度 β=—————————— ，称细分数为2。 8×转子齿数 四.实验步骤 １.将步进电机安装于负载测试台上,松开与磁粉制动器的联轴器,光电编码器与步进电机连接.按图4将步进电机、M535步进电机驱动器、HNC-21世纪星数控系统连接起来。 ２.世纪星HNC-21参数设置(参数HNC-21数控装置说明书第三章、第四章)。按下表对步进电机有关参数进行设置坐标轴参数。 参 数 名 参数值 伺服驱动型号 46 伺服驱动器部件号 0 最大跟踪误差 0 电机每转脉冲数 400 伺服内部参数[0] 步进电机拍数 8 伺服内部参数[1] 0 伺服内部参数[2] 0 伺服内部参数[3][4][5] 0 快移加减速时间常数 0 快移加速度时间常数 0 加工加减速时间常数 0 加工加速度时间常数 0 硬件配置参数 参数名 型号 标识 地址 配置[0] 配置[1] 部件0 5301 不带反馈46 0 0 0 ３.MS535步进电机驱动器参数设置 接驱动器前面板表格将细分数设置为2,将电机设置为57HS13步进电动机的额定电流。 ４.在线路和电源检查无误后,进行通电试运行,用手动或手摇发送脉冲,控制电机慢速转动和正反转,在没有堵转等异常情况下,逐渐控制电机快速转动。 ５.测定步进电机的步距角 用手动方式发送单脉冲,从世纪星显示屏上记录工件实际坐标值,计算步进电机的步距角。 实际坐标值×360度 360度 β= —————————— ， (取最接近数值———— 整数); 脉冲数(n)×4×光电编码器线数 (n20) β 计算每一步脉冲的实际坐标