移动机器人联网络控制系统的研制.pdfVIP

阿容提要 本论文魁在福建省科技厅下达的“互联网终祝器人的研究”项髫的研 裁过程孛完成懿。Intemet狡爨撬器人系统胃渡诖夭远纛簸撬霞整靛|辘嚣 人，从而摇商了机器人控制的可靠性裙灵错性。系统在i恿程教学、设备熬 享、远程医疗和极限环境下的操作控制等领域均有很大的应用前景。因此 本系统的研究是一项十分必鼹而且有意义的工作。 本论文囊蔽涵主要残暴歉结谂褰激下A令方露： 完成移动机器人控制系统盼淬系结梅研究和设计车体络拇设计实现鬻 体驱动控制模块功能及超声波测距数据采熊模块。采用圆形底盘设计的率 身，使驱动控制简单易行。采用数据采集传输和数据处理捆独立的思想， 轻松实现实H雩数据采集与数据楚理懿并发执簿，提高系统的效率。 着重分拼翔研究了互联黼络控裁系统秘俸系结梅、人税交互技术、瓣 络控制技术和视频图像实时传输技术。该系统不仅解决了系统中不同开发 语言之间的戴操作性，且极大地提高了系统的跨平台性、寅时性和可扩腥 性。 谨缨分叛秘}0较了五静麓予互联网络熬撬蔟传赣方寨，著舞究蓉浸}} 基于JMF-RTP的视频传输技术，解决了臻统的实时视频健输问题。 分析了影响系统性能的诸多因素，并提出了几种改蛰系统性能的设想 和方法。 关键词： 网络控制JavaCCD视频传输移动机器人 Abstract Asthe oftheInternetcontrolrobot a system provides meansinwhichrobotscanbe byremote controlledhuman，the robot and canbe control improved． reliabilityflexibility Itisvery to the to share， promisingapplysystemequipment tele-medical andmachine under treatment， operations is and necessary dangerousenvironments．Therefore，itvery to onthe study system。 significant areas Themainresultsandconclusionsofthisthesis follows： Thearchitecture℃￡thewasstudied。蚀estructure system ofrobot was motioncontrolmoduleandan body designed．A ultrasonicdetectormodulewere intherobot implemented robot was