毕业论文--基于视觉导航两轮平衡车的设计.docxVIP

机械工程学院毕业设计（论文） 题 目： 基于视觉导航两轮平衡车的设计 专 业： 机械电子工程 班 级： 11机械电子工程113班 姓 名： 程 伟 学 号： 2206110103 指导教师： 姚 智 华 日 期： 2014.11.26 基于视觉导航两轮平衡车的设计 摘 要：本论文旨在研制一种单轴双轮平衡车并实现视觉导航辅助驾驶。该系统的研究分为两部分，第一部分就是通过姿态传感器和姿态算法，补偿陀螺仪漂移误差和加速度计动态噪声误差得到系统角度角速度以达到平衡直立的目的；第二部分就是关于机器视觉的研究和视觉导航和辅助驾驶。 第一部分： 双轮平衡车实现原理就是通过系统的姿态传感器（陀螺仪和加速度计）监测车体当前的俯仰状态和俯仰变化率状态（即为角度和角度度）??由MCU计算处理驱动电动机向前或者向后的加速度实现车体平衡的效果。 对于姿态监测，单独使用角速度传感器（陀螺仪）或者加速度传感器都是不能提供有效的信息保持车体直立，本论文基于互补滤波通过角速度传感器和加速度传感器进行角度融合，补偿陀螺仪漂移和加速度传感器动态噪声，估计最优俯仰状态。 对于车体的直立控制、速度控制和方向控制，我们都要求准确性、稳定性、强劲性等特点，应用最普遍的就是PID算法。本论文通过车体当前运行状态下的直立偏差、速度偏差、方向偏差的比例、积分和微分（即为PID调节器），配合控制理论线性系统叠加原理最终对车体的左右电机进行控制。 第二部分： 本论文通过CMOS摄像头采集路况实时信息，并对实时路况信息进行运算处理，识别出道路元素最终以车体转向的方式达到视觉导航。 关键字： 平衡车 陀螺仪 加速度计 互补滤波 PID CMOS 目录  TOC \o 1-3 \h \z \u  HYPERLINK \l _Toc407283209 一、绪论：  PAGEREF _Toc407283209 \h 4  HYPERLINK \l _Toc407283210 1.1研究背景：  PAGEREF _Toc407283210 \h 4  HYPERLINK \l _Toc407283211 1.2研究意义：  PAGEREF _Toc407283211 \h 4  HYPERLINK \l _Toc407283212 1.3现状分析：  PAGEREF _Toc407283212 \h 4  HYPERLINK \l _Toc407283213 1.3.1国外现状：  PAGEREF _Toc407283213 \h 4  HYPERLINK \l _Toc407283214 1.3.2国内现状：  PAGEREF _Toc407283214 \h 6  HYPERLINK \l _Toc407283215 1.4本论文研究的内容：  PAGEREF _Toc407283215 \h 8  HYPERLINK \l _Toc407283216 二、整体方案设计：  PAGEREF _Toc407283216 \h 8  HYPERLINK \l _Toc407283217 2.1整体概述：  PAGEREF _Toc407283217 \h 9  HYPERLINK \l _Toc407283218 2.2硬件设计：  PAGEREF _Toc407283218 \h 10  HYPERLINK \l _Toc407283219 2.2.1电源设计：  PAGEREF _Toc407283219 \h 10  HYPERLINK \l _Toc407283220 2.2.2复位电路设计：  PAGEREF _Toc407283220 \h 11  HYPERLINK \l _Toc407283221 2.2.3MCU电源设计：  PAGEREF _Toc407283221 \h 12  HYPERLINK \l _Toc407283222 2.2.4调试接口JTAG电路设计：  PAGEREF _Toc407283222 \h 13  HYPERLINK \l _Toc407283223 2.2.5电机驱动模块电路设计：  PAGEREF _Toc407283223 \h 14  HYPERLINK \l _Toc407283224 2.2.6陀螺仪加速