柔性撞击系统的模、精细算法及控制研究.pdf

摘 要 本文针对柔性撞击系统的建模、数值模拟、控制及精细积分理论在其中的应 用进行了研究。 对于柔性撞击系统的建模问题，分别采用有限元思想和模态法建立了作回转 运动的柔性梁动力学模型，然后又分别利用约束方程和Hertz接触定律给出了其 与固定斜面发生接触的撞击模型，指出它们的动力学方程分别为微分／代数混合方 程及复杂的非线性动力学方程。同时利用Hertz接触定律建立了球一弹性体撞击 模型，其方程为含积分项的非线性动力学方程。 运用指数矩阵的2”类算法，构造了微分方程的精细积分算法，并分析了计算 精度。将之应用于刚性方程及非线性方程的求解中，并对非线性方程的求解从显 式和隐式两个方面给出了改进措施，得出：使用精细积分法可以给出某些微分方 程的精确解，且绝对稳定。 对于数值模拟问题，针对不同的动力学模型，分别利用精细Baumgarte违 约修正法及状态方程的精缅积分法对系统进行了数值模拟，得到了满意的数值 解。 对于控制问题，建立了简化柔性梁与固定斜面发生撞击时的动力学控制方 程，并利用线性二次最优(LQ)控制策略对之进行了控制研究。将撞击看作为系 统的一种扰动，利用H。控制理论框架下的扰动抑制问题理论，建立了简单柔 性撞击系统的控制模型