柔性机器人动力建模和仿真.pdfVIP

P62‘9‘s 摘要 柔性机器人系统是一个典型的多柔体系统，其动力学问题与一般刚体系统动 力学有本质的差别，表现为大位移刚性运动和小位移变形运动之间的强烈耦合， 其动力学问题是当今世界学术界公认的热门难题，被称为新世纪给力学提出的挑 战性课题。而高效的动力学仿真软件工具对理论研究和工程设计都十分重要。本 文根据多柔体系统动力学理论，提出创新的考虑柔性铰机器人动力学建模方法和 新颖的全柔机器人(铰与杆件全柔)动力学建模方法。通过数值模拟算例研究柔 性对机器人动力学响应的影响，从而使得机器人动力学和控制理论更加完善。 本文工作主要体现在以下几方面： 1．推导出柔性铰机器人和全柔机器人的动力学方程 2．对动力学方程进行有效的求解 3．编制动力学数值仿真软件 4．对算例进行计算以及分析其动力学特性 关键词：柔性机器人动力学数值仿真 Abstract robotisa The ofaflexible