《自主机动飞网机器人动力学建模与网型保持方法2016年论文》.pdfVIP

第 36卷 第 7期 宇 航 学 报 Ve1．36 No．7 2015年 7月 JournalofAstronautics July 2015 自主机动飞网机器人动力学建模与网型保持方法 孟中杰 ，黄攀峰 (1．西北工业大学航天学 院智能机器人研究 中心 ，西安 710072；2．航天飞行动力学技术国家级重点实验室 ，西安710072) 摘 要 ：针对 自主机动飞网机器人多系绳编织结构的动力学建模难题 ，首先提 出利用无 向图描述飞网机器人 的结构 ，然后依据系绳杨氏模量极大的特点 ，设计间隙函数和约束反力 ，基于 Hamilton原理建立飞网机器人数学模 型，并设计一种基于 Lemke算法和龙格库塔积分的解算方法 ；针对其 网型保持 问题 ，设计一种 “双层优化伪动态逆 内环 +变结构控制外环”的控制方法。仿真结果表明，设计的控制器能够有效控制飞网机器人沿指令轨迹运动，并 很好保持其网型