机械控制工程资料第六章 控制系统补偿与综合.pptVIP

第六章 控制系统补偿与综合 * * 串联补偿和反馈补偿 分析法 综合法 系统的 固有特性 一种 补偿装置 分析和经验 验证 性能指标 选择参数 系统的 固有特性 期望开环系统特性 系统的性能指标 确定补偿装置的结构和参数 6.2 频率响应法串联补偿（校正） 一般而言，当控制系统的开环增益增大到满足其静态性能所要求的数值时，系统有可能不稳定，或者即使能稳定，其动态性能一般也不会理想。在这种情况下，需在系统的前向通路中增加超前补偿装置，以实现在开环增益不变的前题下，系统的动态性能亦能满足设计的要求。 ?中频段的幅频特性的斜率为-20dB/dec,并具有较宽的频带，这一要求是为了系统具有满意的动态性能； ?高频段要求幅值迅速衰减，以较少噪声的影响。 ?低频段的增益满足稳态精度的要求； 频率法对系统进行校正的基本思路是：通过所加校正装置，改变系统开环频率特性的形状，即要求校正后系统的开环频率特性具有如下特点： 1、超前补偿装置 图6.1 RC超前补偿网络 假设该网络输入信号源的内阻为零，输出端的负载阻抗为无穷大，则超前补偿网络的其传递函数为： 分度系数 时间常数 6.2.1 串联超前补偿 时间常数： 分度系数： 说明： （1）采用无源超前网络进行串联 校正时，整个系统的开环增益要 下降 因此需要提高放大器增益加以补偿。 倍。 图6.2 带有隔离放大器的