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4、控制系统分析 控制系统的设计是电磁悬浮轴承系统设计的核心，下面将对控制系统从多方面进行论述。 4.1 控制系统概述 控制论的形成与发展，是始于技术的。最早从解决生产实践问题开始，首先建立的是工程控制论。即从工程技术提炼到工程技术的理论，是控制工程系统的技术总结。其后，由于它对生产力的发展、尖端技术的研究与尖端武器的研制，以及对非工程系统包括社会管理等方面都产生了重大的影响，因此，控制论在它建立后的短短时期内便迅速渗透到许多科学技术领域中，并以相关的分析观点派生出许多新型的边缘学科。其中包括生物控制论、经济控制论、社会控制论等。20世纪上半叶，相对论、量子论和控制论被认为是三大伟绩，称为三项科学革命，是人类认识客观世界的三大飞跃。 工程控制论实质是研究工程技术中广义系统的动力学问题。具体地说，它研究的是工程技术中的广义系统在一定的外界条件（即输入或激励，包括外加控制和外加干扰）作用下，从系统的一定初始状态出发，所经历由其内部的固有特性（即由系统的结构与参数所决定的特性）所决定的整个动态历程，研究这一系统及其输入、输出三者之间的动态关系。 一、工程控制论的大致研究方向可归纳为若下五个方面： （1）当系统已定、输入（激励）已知时，求出系统的输出（或响应），并通过输出来研究系统本身的有关问题，此即系统分析问题。 （2）当系统已定时，确定输入，且所确定的输入应使得输出尽可能符合给定的最佳要求，此即最优控制问题； （3）当输入已知时，确定系统，且所确定的系统应使得输出尽可能符合给定的最佳要求，此即最优设计问题； （4）当输出已知时，确定系统，以识别输入或输入中的有关信息，此即滤波与预测问题； （5）当输入与输出均已知时，求出系统的结构与参数，即建立系统的数学模型，此即系统识别或系统辨识问题。 二、系统的几种分类 1、对广义系统，可按反馈情况分 （1）开环系统---当一个系统以所需的方框图表示而没有反馈回路时，称为开环系统。 （2）闭环系统---当一个系统以所需的方框图表示而存在反馈回路时，称为闭环系统。 2、对自动控制系统还可按输出变化规律分 （1）自动调节系统---在外界干扰作用下，系统的输出仍能基本保持为常量的系统。 （2）随动系统---在外界条件作用下，系统的输出能相应于输入在广阔范围内按任意规律变化的系统。 （3）程序控制系统---在外界条件作用下，系统的输出能按预定程序变化的系统。 三、常用术语介绍 控制对象：指被控设备或物体，也可以是被控过程。 控制器：使被控对象具有所要求的性能或状态的控制设备。它接收输入信号或偏差信号，按控制规律给出操作量，送到被控对象或执行元件。 系统：作为一个整体，是一些部件的组合。这些部件组合在一起，完成一定的任务。系统的概念不限于物理系统，还可用于抽象的动态现象，像生物学、经济学系统等。 系统输出：就是被控制的量。它表征对象或过程的动态和性能。我们称系统的输出为对输入的响应。 操作量：是一种由控制器改变的量值或状态。它将影响被控量的值，也可称为控制量。体现出控制作用的变化信息。 参考输入：是人为给定的，使系统具有预定性能或预定输出的激发信号。它代表输出的希望值。故又称为给定输入、指令输入、期望输出等。 扰动：干扰和破坏系统具有预定性能和预定输出的干扰信号。如果扰动产生在系统内部，称为内部扰动；反之当扰动来自系统外部时，则称为外部扰动。外部扰动是系统的输入量。 特性：指系统的输入与输出之间的关系，可分为静态特性或动态性能。 静态特性：在系统稳定以后，表现出来的输入与输出之间的关系。在控制系统中，静态是指各参数或信号的变化率为零。静态特性表现为静态放大倍数。 动态特性：输入和输出处在变化过程中所表现出来的特性。动态特性表现为过渡过程，即从一个平衡状态过渡到另一个平衡状态的过程。 四、对控制系统的基本要求 评价一个控制系统的好坏，其指标是多种多样的，但对控制系统的基本要求（即控制系统所需的基本性能）一般可归纳为：稳定性、快速性和准确性。 （1）系统的稳定性：由于系统存在惯性，当系统的各个参数分配不当时，将会引起系统的振荡而失去工作能力。稳定性就是指动态过程的振荡倾向和系统能够恢复平衡状态的能力。输出量偏离平衡状态后应该随着时间收敛并且最后回到初始的平衡状态。稳定性的要求是系统工作的首要条件。 （2）响应的快速性：这是在系统稳定的前提下提出的。快速性是指当系统输出量与给定的输入量之间产生偏差时，消除这种偏差的快速程度 （3）响应的准确性：是指在调整过程结束后输出量与给定的输入量之间的偏差，或称为静态精度，这也是衡量系统工作性能的重要指标。 此外，对该系统来说，还应关注其鲁棒性 ，所谓的鲁棒性是指控制系统对身参数变化的适应能力,系统具有好的鲁棒性是指当系统的结构和参数发生一定的变化时,系统的性能不会出现大