三相溷合式多细分步进电机驱动器.pdfVIP

三相混合式多细分步进电机驱动器 孔祥东 王伟 (大连理工大学信息与控制研究中心 大连116023) 摘 要：本文根据正弦电流细分驱动的原理，设计出三相混合式多细分步进电机驱动器，系 统采用电流跟踪和脉宽调制技术，使电机的相电流为相位相差120°的正弦波，功率驱动电 路采用智能功率模块。该驱动器解决了传统步进电机低速振动大、有共振区、噪音大等缺点， 提高了步距角分辨率和驱动器的可靠性。 关键词：混合式步进电机；细分驱动；SPWM Microstepping driver for three phase hybrid stepping motor Kong Xiangdong Wang wei （Dalian University of Technology， China 116023） Abstract : A microstepping driver for three phase hybrid stepper motor has been designed based on sine current microstepping theory. The drive system adopt current tracking and pulse width modulation(PWM) technology. Phase current of motor is sine curve which phase difference is 120°. Intellgient power module is used in power stage of the driver. This microstepping driver solve vibration，resonance and noise problems of stepper motor ，and to increase motor’s step resolution and reliability. Key words: Hybrid stepper motor ；Microstepping driver ；SPWM 中图分类号: TM383.6 文献标识码: A 1 前言 步进电机是工业控制中应用十分广泛的一种电机,它的主要优点是：具有较高的定位精 度，无位置积累误差，并且特有的开环运行机制，这大大减少系统成本，可以获得接近闭环 控制的良好性能[1]。但是，步进电机运行存在许多不足之处，如低频振荡、噪声大、分辨率 不高等，又严重制约了步进电机的应用范围。步进电机的运行性能与它的驱动器有密切的联 系，可以通过驱动技术的改进来克服步进电机的缺点。相对于其他的驱动方式，细分驱动方 式不仅可以减小步进电机的步距角，提高分辨率，而且可以减少或消除低频振动，使电机运 行更加平稳均匀。总体来说，细分驱动的控制效果最好[2]。 2 细分原理分析 步进电机的细分控制从本质上讲是通过对步进电机的定子绕组中电流的控制，使步进电 机内部的合成磁场按某种要求变化，从而实现步进电机步距角的细分。最佳的细分方式是恒 转矩等步距角的细分。一般情况下，合成磁场矢量的幅值决定了电机旋转力矩的大小，相邻 两合成磁场矢量的之间的夹角大小决定了步距角的大小。在电机内产生接近均匀的圆形旋转 磁场，各相绕组的合成磁场矢量，即各相绕组电流的合成矢量应在空间作幅值恒定的旋转运 动，这就需要在各相绕相中通以正弦电流[3]。 三相混合式步进电机的工作原理十分类似于交流永磁同步伺服电机。其转子上所用永磁 磁铁同样是具有高磁密特性的稀土永磁材料，所以在转子上产生的感应电流对转子磁场的影 响可忽略不计。在结构上，它相当于一种多极对数的交流永磁同步电机。由于输入是三相正 弦电流因此产生的空间磁场呈圆形分布，而且可以用永磁式同步电机的结构模型(图1)分析 [4] 三相混合式步进电机的转矩特性 。为便于分析，可做如下假设： 1. 饱和效应忽略不计； 2. 磁滞电流及涡流损耗不计； 3. 激磁电流无动态响应过程。 图1 三相永磁同步电机的简单结构模型 U、V、W 为定子上的3 个线圈绕组，3 个线圈绕组的轴线成 120°。电机单相绕组通电 的时候，稳态转矩可以表达为：T = f(i,θ) 。其中，i 为绕组中