简易自动拾捡机器人设计方案.pdfVIP

机器人组装大赛设计方案 自动拾捡乒乓球机器人 通信10701 班 转载需与作者联系 自动拾捡乒乓球机器人方案设计 本次设计提出了以ATmega128 为核心控制元件，设计一个简易的 拾捡乒乓球机器人。方案以ATmega128 单片机为主控核心，采用CMOS 摄像头作为检测装置来获取乒乓球的位置，运用舵机和直流电机作为 执行装置来调整机器人位置，并利用舵机构成旋转的机械臂来拾捡乒 乓球。 ATmega 128 CMOS 摄像头 光电开关 核心控制器 轮子舵机和直流电机 获取乒乓球位置 自动避障 机械臂的两路舵机 调整机器人位置 拾捡乒乓球 调整机器人位置 图1 总体设计功能模式图 一、 总体方案设计思路 1.机器人动作设计：自动避障、拾捡乒乓球。 2.机器人工作过程设计： （1）自动避障过程：机器人会通过两个光电开关来判断其前方是 否有障碍物，如果有障碍物机器人会采取相应的策略自动避障，直到 调整好位置。 （2）其次通过CMOS 摄像头采集机器人正前方的环境信息，判断 乒乓球是否在机器人的正前方，如果乒乓球在正前方则返回信息给主 控制卡，并启动机械臂拾捡乒乓球，接着再次开始检测，否则根据设 定好的策略调整机器人的位置，左移、右移、前进或者后退，直到扫 描完整个设定的移动区域。 二、 系统各功能模块详细设计 （1）系统框图 电源 （提供5.2V，足够大的 电流） 避障部分 定位部分 控制中心 （光电开关传感 （CMOS 摄像头） （AVR 单片机） 器） 执行机构 （直流电机、舵机） 图2 系统设计框图 （2）模块说明 ①控制中心：采用机器人套件MultiFlex 控制板，控制芯片采 用atmega128，控制板电路原理图如下： 图3 控制电路板原理图 ②定位部分：CMOS 摄像头 通过安装在机器人前部的CMOS 摄像头，得到由橙色乒乓球和白色 路面组成的图像，乒乓球和路面之间的色差体现在其灰度值的大小差 异上，摄像头中的图像传感器芯片将各点处图像的灰度转换成与灰度 一一对应的电压值通过视频信号端分场逐行输出，利用控制器采样图 像中各点的电压值，就可以判断出乒乓球是否在机器人的正前方。 图4 乒乓球定位图 ③电源部分：电源部分非常重要，需提供5.2