《二相溷合式步进电机模型参数的辨识》.pdf

第 16 卷第 4 期 电 工 技 术 学 报 200 1 年 8 月 二相混合式步进电机模型参数的辨识 Model Parameter l dentif ication of 2 - phase Hybrid Stepping Motor ( ) 史敬灼 　徐殿国　王宗培 哈尔滨工业大学电气工程系 　15000 1 Shi Jingzhuo 　Xu Dianguo 　Wang Zongpei ( Harbin Instit ute of Technology 　15000 1 　China) 　　摘要 　步进电机是一种高度非线性 、强耦合的位置伺服执行元件 , 如何建立较为简单 、准确 的电机模型 , 为伺服系统的设计提供理论基础 , 一直是研究的热点 。本文以一种二相混合式步进 电动机模型参考矢量控制位置伺服系统的设计为背景 , 提出了一种比较简单的电机数学模型 , 采 用最小二乘法和改进的遗传算法相结合的辨识方法获取模型参数 , 以保证其准确性 。实验证明 , 模型是比较简单 、准确的 , 能够较好地满足伺服系统实时性 、准确性的要求 。 关键词 : 步进电机 　参数辨识 　遗传算法 　伺服系统 中图分类号 : TM3836 Abstract 　The stepping motor is a nonlinear , st rong coupling act uator for motion servo sys tem Researcher s are still working on how to obt ain a simpler and/ or more p racise mat hmodel of t he motor Based on t he design of a modelreference vector cont rol stepping motor servo system , t his p aper gives out a simpler model of t he 2p hase hybrid steppingThe accuracy is ensured by a developed p a rameter identification met hod in which GA is used to obt ain t he p arameter sThe experiment result s show t hat , t he model is good for t he servo system application The new p arameter identification met hod is applicable in offline design of stepping motor servo system Key words : Stepping motor 　Parameter identification 　Genetic algorit hms ( GA) 　Servo Sys tem 电机的高效能控制 。图 1 为该系统框图。系统中 , 1 　引言 神经网络控制器的输入为位置误差 、速度误差及模 优良的性能使混合式步进电动机闭环伺服系统 型参考误差 。系统运行中 , 神经网络控制器根据输 的研究越来越受到重视 。目前 , 自控混合