《在STM32_32位ARM微控制器上做电机控制》.docVIP

在STM32 32位ARM微控制器上做电机控制 用于3相无刷电机矢量控制驱动器 ST提供了工业标准的，基于Cortex-M3内核的STM32，为实现量控制（或者是）算法的理想平台。量控制算法广泛用于高性能驱动器中。它们能精确并且敏捷地控制扭矩和速度，并且在瞬态操作（transient operations）中保证最适宜的效率。更可贵的是，异步同步电机，都可以使用相同的框架。当需要应付种类多样的电机时，这种一致性无疑。最后，在尝试降低驱动器的成本时，用于无传感器转子测速和定位的算法大有用武之地。 因为基因优秀——以先进的 Cortex-M3为内核，STM32一下子有了先天优势可以在更好的代码密度下性能 CM3还有另一个招牌功夫——在内核水平上搭载了一个向量中断控制器，显著地加了中断的快速反应能力。最后，它的功耗也是出类拔萃地低。 STM32是最新加入CM3处理器家族的超高集成度单片MCU。如果想要一个适用很多应用的，极富弹性的平台，STM32系列以如下优势挑战首选地位： 内存和引脚数目在的范围内变化 ■从简单的成本敏感应用到复杂的高性能应用 这个家的之间有高度脚对脚，外设接口以及软件兼容性。让你可以很方便地把产品升级或精简，而无需改动软件。增强型的STM32F103能上72MHz，并且搭载了更多的RAM和片上外设。 比ARM7快35%，而且代码最多比ARM7少45%。 片载监管设施：上电复位，低电压检测，掉电检测，带有独立时钟源的看门狗定时器 矢量控制驱动器 ■ 原理 ■ 把坐标从定子线圈转移到可移动的转子帧上，从而大大地化简了描述电机的数学方程。 ■ 方法 ■ 通过Clark和Park变换，把变量从3坐标轴120度shifted坐标，转换到2坐标轴的正交旋转坐标(orthogonal rotating coordinates)。 ■ 最后的变量是，或者缓慢变化的数值，可以PID控制轻易地regulate掉，接着通过逆变换，回到定子线圈帧，如下图所示。 需求 ■ 高强度的数学运算，包括三角函数，多重PID校准器，速度计算 ■ 主变量至少是16位整数，一些中间结果，比如积分式，甚至还需要32位整数。 ■ 必须还有富余的CPU时间资源，用于其它工作如通信、刷新LCD显示和解析用户命令等。 STM32 ■ 涉及到要害的寄存器可以被锁定，用于防止破坏 ■ 死区时间，PWM输出极性，紧急输入使能 ■ 在实施锁定之前所有的目标寄存器都是可读可 ■ 只要有两个锁定位被写，就只有到下次MCU复位后才能更改（一次性写入位） ■有一个应急的内部RC振荡器（FREEOSC，约5MHz频率），当主时钟失能时，它会立即启用。 ■ 有专为关机和安全重启而设置的中断，它们可以适时地被产生。 ■ 双看门狗机制+独立时钟源 ■ 内建复位电路，包括上电复位，掉电复位，可编程电压检测器 ■ 专为紧急停机功能而设置的输入脚+可编程状态(state) ■ 使得保护电机的控制算法得以强化，更好地抵抗外部的扰动。 ■ 万一系统崩溃了，也能保护涉及到要害的寄存器 ■ 捷的错误诊断及故障管理■ 无论MCU振荡器处于何种状态，都能在硬件水平上保护。 ■ 硬件的安全特性通过IEC60335-1标准 用于电机控制的定时器时钟 ■ 最高输入频率72MHz，提供13.9ns的边沿分辨能力（12bit @ 16kHz 边沿对齐的PWM） ■ 双更新模式 ■ 在中央对齐模式下也不会损失分辨率。这是因为在每个PWM周期和每次DMA传输过程中，都有一个附加的中断。 ■ 连珠模式（burst mode） ■ 在单一的DMA流中更新数个外设寄存器 ■ 可编程的重装载速率 ■ 万用的PWM输出管理机制 ■ 独立可选择极性 ■ 专为6步驱动器而设的电路，实现方向可变能力 ■ 可编程硬件水平支持死区产生 ■ 8位寄存器72MHz下13.9ns分辨率。 ■ 并行转换模式 ■ 12-bit解析度 ■ 最低1us转换时间 ■ 最多16个通道，另附内部温度传感器和Vref ■ 触发源可以是外部的，也可以是内部的（包括PWM定时器） ■ 的“调度器” ■ 支持DMA传输 ■ 可编程的采样率 ■ 是三相无刷永磁同步电机以及AC感应电机的配。 ■ 带传感器和传感器的配置 速度反馈 ■ 常规定时器就可以处理它 ■ 编码器和霍耳传感器也能由常规定时器处理。 提供一个demo，通过它只需几分钟就可以让附赠的永磁同步电机转起来。在扭矩控制和速度控制模式下，使用LCD和游戏杆来操作。如果需要精调，可以通过LCD用户界面来设置，这也适用于AC感应电机。 ■ 扭矩，flux和速度PID都是可以实时调节的。 ■ B-EMFs observer增益调节（专为无传感器控制） ■ ■ 母线电压以及的温度监测 ■ 可以选择