移动机器人网络分布式运动协调.pdf

摘要 摘要 Robotic 本文焦点是研究移动机器人网络(MobileNetwork，MRN)的分布式 控制方法以实现其运动协调。MRN是多个自主移动机器人构成的群体，各单体 利用相互间的通信、感知而互联成网。MRN在环境监测、边界安保、搜索救援等 方面均有潜在的应用前景，运动协调是其中的关键问题。分布式控制实现运动协 调的基本思想是：每个单体机器人利用局部同伴的状态操纵自身状态的变化，进 而产生协调的群体行为。 首先，给出了一个移动机器人网络的数学模型，包括三部分：指示各单体的索 引集、带有速度约束的单体动力学方程和信息流结构。信息流结构包括通信网络 和互感网络模型，分别用加权有向图和Proximity图描述。在移动机器人网络模型 的基础上，设计了一种分布式的控制系统体系结构，并利用MATLAB／S1MULINK 实现了一个用于验证协调控制算法有效性的仿真平台。 然后，分别研究了两种基础的群体运动行为：平行运动和汇聚运动。 平行运动控制策略的设计基于一致性算法。本文提出一个分布在加权有向图 上的比例型一致性算法，分析了