离散系统Z变换分析法01.ppt

第2章线性离散系统 Z 变换分析法 2．1 概述 计算机控制系统= =线性（近似线性）离散系统。 研究一个物理系统，必须建立相应的数学模型、解决数学描述和分析工具的问题。 本章的内容： （1）线性离散系统的数学描述 （2）线性离散系统的Z变换分析法 2.1.1 线性离散系统的数学描述和分析方法 线性连续系统，其输入和输出之间用线性常微分方程描述，即 传递函数描述： 分析的方法有： 古典法 拉氏变换分忻法 状态空间分析法 线性离散系统的数学描述 与线性连续系统类似，线性离散系统的输入与输出之间用线性常系数差分方程描述，即 Z传递函数描述 线性离散系统的分析方法 古典法 Z变换法 离散状态空间法 2.1.2 差分方程的解法 迭代法 古典解法 与微分方程类似，差分方程也有古典解法。差分方程的全解也包含两部分，即对应于齐次方程的通解和对应于非齐次方程的一个特解 通解 特解 Z 变换法 在求解差分方程时，采用 Z 变换法，引入Z变换以后，使得求解差分方程变得十分简便（后面介绍）。 2.2 Z变换 Z变换分析法是分析线性离散系统的重要方法之一。在Z变换分析法中将引入z传递函数的概念，作为分析线性离散系统的重要工具。 利用Z变换分析法可以方便地分析线性离散系统的稳定性，稳态特性和动态特性。Z变换分析法还可以用来设计线性离散系统。 2．2．1 z变换的定义 采样信号的数学描述 1、z变换定义 Z变换是拉氏变换的一种变形，是由采样函数的拉氏变换演变而来的。 由采样信号的数学表达式 引入新的变量Z E(z)为e*(t)的z变换，记作 Z[e*(t)]=E(z) 因为z变换只对采样点上的信号起作用， 所以也可写作： Z[e(t)]=E(z) 将式（7-18）展开 E(z)=e(0)z0 + e(T)z-1 + e(2T)z-2 +…… 一般项e(kT).z-k的物理意义： e(kT)----采样脉冲的幅值 z-k ----采样脉冲的时间 采样函数的z变换是变量z的幂级数（或称罗朗级数） 2.典型信号的z变换 （1）单位脉冲函数 （2）单位阶跃函数 （3）单位斜坡函数 （4）单位加速度函数 （5）单位理想脉冲序列 (1)单位脉冲函数 (2) 单位阶跃信号 (3)单位理想脉冲序列 (4)设e(t)=sin?t，因为 (5)E(s)形式 3. Z变换的基本定理 例题1：已知e(t)=1(t-T)，求E(z) 解： (3)复数移位定理 （4）初值定理： （5）终值定理： 若e(t)的Z变换为E(z)，且E(z)在Z平面的单位圆上除 1之外没有极点，在单位圆外解析。 则 2.3 z反变换 同连续系统中应用拉氏变换法一样，对于采样系统，通常在z域中进行计算后，需用反变换确定时域解。 从z域函数E(z)求时域函数e*(t)叫做z反变换。记作 Z-1[E(z)]=e*(t) 它只能给出采样信号e*(t) ，而不能提供连续信号e(t)。 三种方法求E(z)的Z反变换 1、部分分式展开法 部分分式展开法是将E(z)展成若干个分式和的形式，而每-个分式可通过表8-1查出所对应的时间函数。 由于所有的E(z)在其分子上都有因子zT所以需先把E(z)/z展开部分分式，然后将所得结果的每一项都乘以之，即得E(z)的展开式。 例题3 查表得： 例题4 解： 2、幂级数法(综合除法） 例题5： 应用综合除法 所以 E(z)=10z-1+30z-2+70z-3+…… e*(t)=0+10?(t-T)+30?(t-2T)+70?(t-3T) +… 与部分分式法的结果完全一致。 例题6 2.5 Z 传递函数 采样系统如下 2.5.1 z传递函数的定义 在初始静止的条件下。一个环节(或系统)的输出脉冲序列的z变换Y(z)与输入脉冲序列的z变换R(z)之比 Z传递函数是分析线性离散系统的重要的工具 2.5.2 连续环节(或系统)的离散化 对连续环节（或系统）离散化，方法如下： （1）冲激不变法 （2）部分分式法 （3）留数法 例题7：试求带有零阶保持器对象的z传递函数HG(z) 解：广义对象(带有零阶保持器的对象)的传递函数 2.5.3 Z传递函数的性质 系统 Z 传递函数和方框图 例题8：设线性离散系统的差