毕业设计（论文）-水下滑翔机设计.docVIP

目 录 摘 要 3 ABSTRACT 4 0、引言 6 0.1、选题的背景、目的及意义 6 0.2、国内外研究状况 7 0.3、国内外研究状况 8 1、概述 8 1.1、水下滑翔机驱动及运动原理： 8 1.2、水下滑翔机特点及功能： 9 1.3、水下滑翔机的动力学分析： 10 2、水下滑翔机总体方案设计： 11 2.1、系统组成及工作原理： 11 2.1.1、总体尺寸定义： 12 2.1.2、内部结构设计： 13 2.2、导航系统设计： 14 2.3、驱动方式的选用： 16 2.4、推力器的组成： 17 2.5、能源供给方式的选用： 19 3、 控制系统设计： 21 3.1、水下滑翔机控制系统设计： 21 3.2、水上控制箱控制系统设计： 25 3.3、控制系统软件设计： 26 4 、控制算法 27 4.1、转艏控制： 28 4.2、深度( 高度) 和纵倾控制调节原理： 29 4.3、水下滑翔机的工作流程： 30 4.3.1、水动力性能计算与分析： 31 5、电机系统仿真 32 5.1、海洋水下机器人电动机的特点： 32 5.2、永磁无刷直流电机(BLDC)的数学模型： 34 5.2.1、电压方程： 34 5.2.2、转矩方程： 35 5.2.3、等效电路： 35 5.3、基于Matlab的BLDC系统模型的建立： 36 5.3.1、 BLDCM本体模块： 37 5.