机械毕业设计897基于Solid Works 四足行走机构的设计及动画模拟.docVIP

1绪论 1.1课题研究的目的和意义 目前人类使用的行走机构有足式行走机构，轮式行走机构、履带式行走机构、蠕动式行走机构，其中前三种行走机构较常用。 履带式行走机构的优点为耐用，驱动性佳，着力强，野外作业能力强，如在阿富汗和伊拉克战场上使用的战地机器人PACKBOTS采用的就是履带式行走机构，它能够在崎岖不平的地形表面行走，可以在建筑物里执行搜救任务、抛掷手榴弹等。但缺点为行走速度慢，不能在混凝土地面过硬路面山上急转弯，否则将引起带体扭曲。本机底盘低，石子和异物容易进入履带和底架之间，且机动性差。 轮式行走机构在平坦的硬质地面上运动具有履带式和足式行走机构无法比拟的优点，在目前的移动机构中应用最多，如美国斯坦福大学的斯坦利(STANLEY)无人驾驶汽车、用于火星表面探测的“勇气号”和“机遇号”以及大多数足球机器人等，都是采用的轮式行走机构。 足式行走机构最大的优点是对路况要求不高，在不连续的地形条件下具有很大优势，运动灵活，适应复杂地形的能力强，但其控制和设计难度较大，相关技术还不是很成熟，目前大多处于实验室研制阶段。目前研究较多的足式机构有双足、四足和六足机构。四足结构与双足机构相比具有更好的稳定性和承载能力，与六足、八足机构相比机构更简单。日本东京工业大学机器人课题组从事采用足式机构的四足机器人研究已有20多年历史，他们从实用性、机构的复杂度、稳定性等方面考虑，认为四足是足式机器