一种新的动态轨综合方法的研究——混合驱动机构设计的研究.pdf

东华大学硕士论文 摘要 一种新的动态轨迹综合方法的研究——混合驱动机构设计 的研究 摘 要 混合驱动机构是由常速电机和伺服电机共同驱动，实现终端执行 器的柔性输出。混合驱动机构既具有以常速电机驱动的传统机构的特 点：承载能力高、运行平稳：同时，也具备了机器人机构的特点：输 出运动规律可控、可调。由于只采用一个伺服电动机，相对于全伺服 电机驱动机械系统成本较低。 自Tokuz在1992年首次提出混合驱动系统的概念以来，已经有 对于这个系统的许多研究。然而，其中大部分的研究都仅仅基于传统 的机构设计理论。本文提出了一个新的混合驱动系统设计理念，既涉 及到传统的机构设计理论，有借鉴了机器人学的设计与控制的理论。 另外，通过对混合驱动机构的研究现状分析，可以发现当前的混合驱 动机构的设计理念很少有考虑包含有刚体、阻尼、惯性等动态行为， 似乎只适用于五杆或者七杆机构。 具体来讲，本文主要的结论有以下三点：l，通过对混合驱动机 构逆运动学分析的特性的分析总结，得到了两点发现：(1)混合驱动 机构的逆运动学分析可能出现三种情形——没有解、有确切的解、无 限的数值解或者不确定的解；(2)混合驱动的轨迹综合问题需要首先 东华大学硕士论文 摘要 进行逆运动学分析。2、提出了一种通用的混合驱动机构逆运动学分 析方法，适用于任意数量的构件和任意数量的电机的混合驱动机构； 另外，在此方法的研究过程中，发展了一种针对齿轮连杆机构的阿苏 尔杆组机构分析方法。3、提出了一个通用的混合驱动机构轨迹综合 问题的方法论。该方法考虑了系统的动态行为(刚体、阻尼、惯性)， 能够实现一个更精确的运动轨迹。 本文主要贡献在于拓展了轨迹综合的研究范畴，将混合驱动机构 引入到了轨迹综合问题的研究对象中，并提出了考虑动态行为的混合 驱动机构的轨迹综合的相关理论和方法。 关键词：混合驱动机构；逆运动学；轨迹综合；动态行为 TOWA曲S ANOⅦL T0 TECHNIQUEDYNAMIC PATH SYNTHESIS—HYBⅪD ACTUATl0N MECHANISMS ABSTRACT actuatlon Hybnd mechanismsorrobots consistof two of typesmotors：constant velocity(CV) mo‘orand servo(SV)motor．TheCV motorcan a produce butwitha la唱epower Doortask me 士lexlblllty．Onother SVmotor hand，the hasan