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雷赛控制产品与伺服驱动配套应用小技巧 作者：李军 对于一些初次使用雷赛运动控制卡的客户来说，常常会在控制伺服电机时出现一些小问题，以致拖迟客户的发开进度，下面简单介绍一下常出现的3个问题，结合DMC5480控制卡实测的曲线为例，给出解决办法： 脉冲模式匹配问题 伺服驱动器的脉冲模式要与控制卡的脉冲模式保持一致，否则可能导致A.伺服电机只能朝一个方向运动；B.做往返运动时会出现一个方向有累计误差。 DMC5480卡的脉冲模式有6种，其中单脉冲模式（即方向+脉冲模式）4种，如图1所示；双脉冲模式2种，如图2所示。 出现伺服电机只往一个方向运动时，排除接线错误后，就有可能是控制卡设置单脉冲模式（双脉冲模式），而伺服驱动器设置成双脉冲模式（单脉冲模式）了，把伺服驱动器和控制卡设置成对应的脉冲模式即可解决该问题。 做往返运动时会出现一个方向有累计误差时，是脉冲信号的上升沿或下降沿选择错误，从而导致电机在换向时丢一个脉冲，随着往返次数增加，产生的累计偏差也会越来越大。比如脉冲模式0是上升沿有效，脉冲模式1是下降沿有效，控制卡设置脉冲模式0，而伺服电机的脉冲信号实际上是下降沿有效，从图1可以看出来，换向后控制卡发出的第一个脉冲信号将丢失，因为伺服驱动器接收的脉冲信号是下降沿有效，所以脉冲换向都会丢失一个脉冲信号。双脉冲模式与单脉冲模式的类似，在这不在重复了。 图1 单脉冲模式 图2 双脉冲模式 正确使用伺服使能SEVON信号 伺服上电后如果SEVON信号无效，伺服电机不会锁死，控制卡发脉冲给伺服，伺服也不会运动，所以伺服电机运动前一定要使能。许多客户可能认为伺服使能信号不重要，因此在实际应用中对该信号不予处理，直接导致设备在开机和关机时的异常响应，从而认为整个控制系统出现问题，通过下面的分析可以帮助大家解惑，希望能让大家对SEVON信号有效的帮助到设备的控制有更好的认识。 由于控制卡是插在PC的PCI插槽上的，由PC供给控制卡一个5V的电源，所以PC在开机和关机时，会有一个0-5V的电压变化的，也就是PC在开机和关机时会有一个等同于脉冲信号的电压变化信号发出来，如下述： a, 脉冲输出模式1时，脉冲结束时脉冲口电平状态如下图3： 图3 脉冲输出波形图 b, 电脑关机时电压曲线如下图4： 图4 断电后脉冲输出口电压变化图 所以在PC关机时，如果伺服的SEVON有效，而且伺服电机的电源没有提前切断，那么由于图4展示的状态，伺服电机会认为有一个脉冲输入，因此会作出响应，从而产生微小的震动，经过对比测试，国外的伺服要比国内的伺服电机的震动要小很多，有轻微动作，但感觉不明显。 解决的办法：利用伺服（步进）驱动器的使能信号，在设备应用软件退出时，取消使能，将伺服（步进）放松；开机时，直到设备应用软件初始化完成，而后启用回零时才进行驱动使能。 正确使用伺服报警ALM信号的使用 不同厂家的伺服电机的ALM信号的有效电平也不一样，有高电平有效，也有低电平。伺服电机的ALM信号对与控制卡来说是一个输入信号，它的高低电平是可以设置的，所以要正确设置ALM信号的有效电平，否则伺服电机使能后，还是无法运动。原因就是伺服电机一上电，控制卡便认为伺服电机处于报警状态，软件系统便不会允许脉冲输出，从而导致伺服电机没有动作。 整体而言，对于所有雷赛智能的控制卡(控制器)产品，其实际状况和前面提到的DMC5480配合伺服驱动控制的情况相同。 总结： 综上所述，使用雷赛的控制卡控制伺服电机时，一定要注意脉冲模式的设置，以及伺服的SEVON、ALM等信号的正确使用方法，以避免不必要的麻烦，从而缩短开发周期。