机械毕业设计1274三自由度并联机构的平行机设计.docVIP

课题：自由度并联机构的平行机设计 系 科 机 械 系 专 业 机电一体化/工业外贸 班 级 姓 名 指导教师 完成日期 摘要 文中从运动副分析入手，对一种运动解耦的三自由度并联机构进行了构型研究，该机构由三个正交分布的支链组成，且机构的运动副均为转动副，构成了机构动平台x、y、z三个方向的平动解耦；在机构构型研究的基础上，对其进行了运动学分析，推导出了该并联机构的运动学正反解，分析了机构输入/输出的速度和加速度等，验证了该机构运动解耦的特性。这对该机构的动力学分析、控制策略、机构设计和轨迹规划等方面的研究，具有一定的理论意义。 关键词： 三自由度并联机构；构型；运动学； 图1-1 3-RPS结构 1．4 并联机构工作空间的分析 工作空间（Workplace）：设给定参考点C是动平台执行器的端点，工作空间是该端点在空间可以达到的所有点的集合。 完全工作空间（Complete workplace）：动平台上执行器端点可从任何方向（位姿）到达的点的集合。 定向工作空间（Constant workplace）：动平台在固定位姿时执行器端点可以到达的点的集合。 最大工作空间（Maximal