多智能体机器人系统(MARS)若干问题分析.pdfVIP

摘要 随着机器人向系统应用的方向发展，人们提出了由多机器人构成的群体或社 会的组织与控制问题。随着分布式人工智能研究的不断深入，基于智能体的多机 ‘ 器人系统也日益成为众多学者们的研究对象。 本文首先对多智能体机器人系统(MARS)的两个最基本的问题——路径规 划和协调避碰进行了探讨，结合PRM方法本文提出了一种新的路径规划方法， 通过分析本文又提出与路径规划方法相适应的避碰算法：MARS的队形控制和协 作捕获动态目标是两个富有挑战性的问题。本文通过对基于行为的控制思想的介 绍与分析，又对多智能体机器人系统的队形控制问题进行了较为深入的探讨；在 详细分析问题基础上，本文也提出了两种MARS协作捕获动态目标的策略。 关键词： 纠能黼湍罗稚?芍㈨锣“ Abstract in wideuses the ofrobotic andtheir manypractical With techniques development multi-robothavebecome and of systems popular fields，coordinationcooperation on Artificial oftheresearch Withthe DAI(Distributed auestions development ofMARS ontheresearch focus moreresearchers and Intelligence)，more Robotic (Multi—AgentSystem)． Inthis and ofthemost elementary collision-avoiding，two thesis，path-planning on discussed thefirst ofresearch problems MARS，are firstly．In part，apath-planning onPRMandanovel methodalsois is based collision-avoiding designed algorithm tomatchthis achallenging algorithm．As proposed path-planning