柔性坐标测量机构参数标定及测点规划.pdfVIP

中文摘要 近年来，由于柔性坐标测量机具有体积小，测量空问大、便携、安装方便、 且可以实现在线检测的特性，它已经成为研究的热点。本课题以叶轮检测为应用 背景，专门设计了一种用于叶轮检测的柔性坐标测量机系统，采用了RENISHAW 公司生产的高精度、高速度的测头系统一REvOTM系统，实现检测精度和检测效 率的双重提高。本文的主要研究内容如下： 1．首先介绍了应用于叶轮检测的柔性坐标测量机的机械结构，根据其结构特 点，采用在工业机器人中应用较为广泛的D．H方法建立了柔性坐标测量机的测 量运动方程，并利用MATLAB软件与图解方法相结合方式对测量方程进行了仿 真验证，最后简要分析了REVO。M测头系统的测量空间范围。 2．分析了柔性坐标测量机的系统结构参数的误差源，并根据理想的测量运动 方程建立了测头的误差模型；然后分析了非线性最tJ、--乘原理的Gauss．Newton 为提高柔性坐标测量机的精度提供了一定的理论基础。 3．对叶片的检测方案进行了分析，并介绍了柔性坐标测量机的探测模式及测 头的半径补偿，为最大限度的减小半径补偿误差，应使测头沿叶片型面的面法矢 GRIP语言采用