水下潜器组合导定位及数据融合技术研究.pdfVIP

博士论文 水下潜器组合导航定位及数据融合技术研究 摘 要 高精度的导航定位不仅是水下潜器获取有效信息的必要条件，而且决定了它是否可 以安全作业及返回。因此，高精度导航定位是研究水下潜器的关键技术之一。由于水成 为一个有效的法拉第笼，所以许多基于电磁传播的导航方法(如GPS等)在水下不易 实现。虽然船位推算(DR)和捷联惯性组合系统在短期内具有较高的定位精度，但定 位误差会随时间发散。融合GPS、船位推算和捷联惯性组合等信息有利于提高导航定位 系统的精度、可靠性和适应性，是水下导航定位的一个发展趋势。 论文根据实际需求，设计了利用捷联惯性组合系统作为主系统，多普勒计程仪、 GPS、电子罗盘和由螺旋桨转换过来的速率信息构成的DR系统作为辅助子系统的水下 组合导航定位系统。结合采用的导航传感器，建立组合导航数学模型。由于标准卡尔曼 滤波不能处理非线性模型，而扩展卡尔曼滤波有计算量大等缺点，故采用无迹卡尔曼滤 波(Ul理)进行处理。并且，在水下组合导航系统中，由于系统本身元器件(如陀螺和 加速度计等)的不稳定性以及外部应用环境不确定因素的影响，系统噪声和观测噪声统 计特性的准确描述非常困难，同