单级移动倒立摆建模及其串联PD校正课程设计.docVIP

课程设计任务书 学生姓名： 专业班级： 指导教师： 工作单位： 题 目: 单级移动倒立摆建模及串联PD校正设计 初始条件： 要求完成的主要任务:（包括课程设计工作量及其技术要求，以及说明书撰写等具体要求） 研究该装置的非线性数学模型，并提出合理的线性化方法，建立该装置的线性数学模型－传递函数（以u为输入，为输出）； 要求系统输出动态性能满足试设计串联PD校正装置。 用Matlab对校正后的系统进行仿真分析，比较校正装置加在线性化前的模型上和线性化后的模型上的时域响应有何区别，并说明原因。 对上述任务写出完整的课程设计说明书，说明书中必须进行原理分析，写清楚分析计算的过程及其比较分析的结果，并包含Matlab源程序或Simulink仿真模型，说明书的格式按照教务处标准书写。 时间安排： 任务 时间（天） 指导老师下达任务书，审题、查阅相关资料 2 分析、计算 2 编写程序 1 撰写报告 2 论文答辩 1 指导教师签名： 年 月 日 系主任（或责任教师）签名： 年 月 日目录 摘要 1 1单级移动倒立摆的建模 2 1.1单级移动倒立摆的物理模型 2 1.1.1单级倒立摆动力学方程的建立 2 1.1.2 单级移动倒立摆传递函数 4 2单级移动倒立摆系统的串联比例微分（PD）校正 5 2.1未校正系统输出动态性能 5 2.2校正前系统的伯德图 6 2.3系统的串联PD校正 7 3校正前系统与校正后系统的比较 13 4心得体会 14 参考文献 15 摘要 单级移动倒立摆是一个经典的快速、多变量、非线性、绝对不稳定的系统，是用来检验某种控制理论或方法的典型方案，倒立摆控制理论产生的方法和技术在半导体及精密仪器加工、机器人技术、导弹拦截控制系统和航空器对接控制技术等方面具有广阔的开发利用前景。因此研究倒立摆系统具有重要的实践意义，一直受到国内外学者的广泛关注。本文对单级移动倒立摆的平衡问题进行了比较深入研究，采用串联PD校正实现了系统的的平衡控制。首先，建立了系统的非线性数学模型，并提出了合理的线性化方法，建立该装置的线性数学模型－传递函数。其次，设计串联PD校正装置，使系统输出动态性能满足。最后，利用Matlab软件中的SIMULINK工具对倒立摆系统的运动进行了计算机仿真，分析未校正系统的动态性能和校正后系统是否满足相应动态性能要求。 关键字 ：单级移动倒立摆，非线性建模，系统PD校正，仿真，simulink  1单级移动倒立摆的建模 1.1单级移动倒立摆的物理模型 单级倒立摆系统物理模型如图1所示。在惯性参考系的光滑水平平面上，放置一个可以水平于纸面方向左右自由移动的小车，一根钢性的摆杆通过末端的一个不计摩擦的固定点连接点与小车相连构成一个倒立摆。倒立摆和小车共同构成了单级移动倒立摆系统。倒立摆可以在平行于纸面的范围内自由摆动。倒立摆控制系统的目的是使倒立摆在外力的摄动下摆杆仍然能够保持竖直向上的状态。在小车静止的状态下，由于受到重力的作用，倒立摆的稳定性在摆杆受到轻微的摄动下就会发生不可逆转的破坏而使倒立摆无法复位，这时必须使小车在平行于纸面的方向通过位移产生相应的加速度。依照惯性参考系下的牛顿力学原理，作用力与物体对位移时间的二阶导数存在线性关系，故单级倒立摆系统 图1 单级移动倒立摆的物理模型 1.1.1单级倒立摆动力学方程的建立 在惯性参考系中，根据牛顿力学原理，分析整个系统的受力情况，如2图所示，其中，N和P为小车与摆杆相互作用力的水平和垂直分析的分量。 M小车质量 m 摆杆质量 l 摆杆转动轴心到杆质心的长度 I 摆杆惯量 F 加在小车上的力 x 小车位置 图2 系统受力分析图 是摆杆与垂直向下方向的夹角（考虑到摆杆初始位置为竖直向下，顺时针为正） 应用Newton方法来建立系统的动力学方程，分析小车水平方向所受的合力，可以得到以下方程： 即为： 合并可得： 为了推出系统的第二个运动方程，我们对摆杆垂直方向上的合力进行分析，可以得到下面方程： 即为： 合并得到力矩平衡方程如下： 方程中，当与l（单位是弧度）相比很小时，可以进行近似处理： 、、，用来代替被控对象的输入力F，程如下： 对以上方程组进行拉普拉斯变换，得到： 注意：推导传递函数时假设初始条