机械手输送系统设计和监控___毕业设计.docVIP

XXXXXXXXXXXXX 20XX 届毕业设计（论文） 材 料 系 、 部： XXXXXXXXXXXX 学生姓名： XXXX 指导教师： XXXXXX 职 称： XXXX 专 业： XXXX 班 级： XXXXXXX 学 号： XXXXXXXX XXXXX 年 XX 月 材料清单 1、毕业设计（论文）课题任务书 2、指导教师评阅表 3、答辩及最终成绩评定表 4、毕业论文 5、附录材料 20XXX 届毕业设计（论文）课题任务书 系：XXXXXX 专业：XXXXX 指导教师 XXXX 学生姓名 XXX 课题名称 机械手输送系统设计与监控 内容及任务 （ 系统由上位机、PLC主站、机械手输送系统从站等组成，机械手输送系统由气动机械手、气动手指、双导杆气缸、回转台、单杆气缸、旋转气缸、磁性传感器、多种类型电磁阀组成。主要完成工件输送。 （1）气动机械手：完成工件的抓取动作，由双向电控阀控制，气动手指释放是磁性传感器有信号输出，磁性开关指示灯亮。 （2）摆台：采用旋转气缸设计，由双向电控气阀控制机械的左、右摆动。 （3）双导杆气缸：控制机械手臂伸出、缩回，由双向电控气阀控制。 （4）单杠气缸：由单向气动电控阀控制。当气动电磁阀带电，气缸伸出带动气动手指下降运动。 （5）磁性传感器：用于气缸的位置检测，当气缸准确到位后输出一个信号给PLC。（磁性传感器接线时注意蓝色接“-”，棕色接“PLC输入端”）。 （二）设计要求 1、系统选用三菱可编程控制器控制，底层采用三菱CC-LINK工业网络，使Q主站与机械手从站之间的控制信息和状态数据能够实时相互交换；上位机与Q主站采用工业以太网通讯，实现对机械手实时监控。 2、要求进行PLC主站的以太网通信模块的以太网通信配置。 3、要求进行PLC主站的及PLC从站CC-LINK工业网络通信模块的CC-LINK通信配置，设计PLC主站与从站的PLC通信程序。 4、要求进行上位机的MCGS组态设计。 5、要求进行PLC从站机械手输送系统硬件软件设计。 拟达到的要求或技术指标 （一）机械手从站控制要求 1）手动运行：“单/联”开关打到“单”、“手/自”开关打到“手”状态，按下“上电”按钮X7有信号后“复位”按钮灯闪烁，按下“复位”按钮，机械手运动机构进行复位动作。完成后机械手旋转至左侧、机械手伸缩缸缩回、气夹张开、升降缸位于缩回，此时“开始”按钮灯闪烁；按“开始”按钮，程序开始运行。按“调试”按钮，手臂伸出，手臂伸出到位后，再下降到位，之后气夹模拟将物料夹紧并上升，手臂退回后右转到位即1B2=1、2B1=1、3B1=1、4B1=1，再按“调试”按钮，手臂前伸，然后下降，气夹打开，模拟将物料放下。完成后各气缸复位，再次按“调试”，机械手再次运行。 2）自动运行：“单/联”开关打到“联”、“手/自”开关打到“自”状态，按开始按钮后，双导杆气缸前伸，前限位磁性传感器检测到位后，延时0.5秒前臂单杆气缸下降，前臂单杠气缸磁性传感器检测到位后，延时0.5秒气动手指抓取工件,夹紧工件后延时0.5秒；前臂单杆气缸上升，双导杆气缸缩回，双导杆气缸后限位磁性传感器检测到位后；气动机械手摆台向右摆动，摆台右限位磁性传感器检测到位后，双导杆气缸前伸，前限位磁性传感器检测到位后，延时0.5秒前臂单杆气缸下降，前臂单杠气缸磁性传感器检测到位后，延时0.5秒气动手指将工件放入待料工位，延时0.5秒前臂单杆气缸上升，双导杆气缸缩回，后限位磁性传感器检测到位后，气动机械手摆台向左摆动，摆台左限位磁性开关到位后，重复上面的动作。 3）在运行过程中，按下“停止”按钮后，系统进入停止状态，所有动作停止执行；再按下 “开始”按钮后，系统重新进入运行状态，继续执行停止时的动作。 4）在运行过程中，按下“开始”按钮3秒钟后，按钮面板上“复位”闪烁，按下“复位”按钮，所有参数清零。按下“开始”按钮，进入等待状态；按下“调试”按钮进行单步运行。 进度安排 起止日期 工作内容 备注 第1周 第2周 第3周 第4周 第5周 第6周 第7周 第8-12周 第13-14周 确定设计课题 熟悉设计题目及要求，选择技术方案 收集资料，确定研究方向，初步确定设计任务 撰写开题报告 查阅有关资料，论证技术方案的可行性，方案总体设计 控制系统硬件设计 主要参数计算及机型的选择，确定设计图 软件设计（包括组态软件）并调试 设计说明书及图纸绘制与打印