基于多点拟合法的整车悬架和转向系统模型降阶的研究.docVIP

基于多点拟合法的整车悬架和转向系统模型降阶研究 韩 旭 孙宗康 (合肥工业大学，安徽 合肥 230009) 摘要：车辆动力学是研究所有与车辆系统运动有关的学科。它涉及的范围很广，但是它的主要研究领域仍是行驶动力学和操纵动力学两个分支。考虑汽车在多种工况下行驶,针对汽车主动悬架系统在转向过程中的动力学行为, 分别建立了汽车底盘中悬架和转向系统运动的数学线性模型。由于高阶控制器在工程上实现较困难且成本较高，所以对控制器降阶具有不言而喻的意义。采用多点拟合模型降阶方法对主动悬架控制模型进行降阶，然后用降阶系统的传递函数误差来分析降阶效果。 关键词：整车;悬架；转向；建模；模型降阶  0 引言： 汽车底盘是一个复杂的系统,它主要包括悬架、转向等子系统。悬架系统作为车身与底盘连接的桥梁,对整车的平顺性有重要影响;转向系统遵循驾驶员的输入指令使转向轮转向, 以获得对车辆方向的控制,它决定着汽车的转向灵敏性、 轻便性和操纵稳定性等;表面上看,这2个子系统各自决定着不同的性能, 实际上,当汽车在不同的工况下行驶时, 各子系统间的运动相互影响、 相互作用。汽车悬架控制研究中所采用的模型大致有三种:二自由度 1/ 4 车模型、 四自由度半车模型、七自由度整车模型。目前的研究主要针对汽车直线行驶状态, 未考虑转向效应。考虑到汽车行驶过程中经常处于不同程度的转向状态,因此建立汽车悬架系