专题1结构理论之结构分析.pptVIP

专题一　机构的结构分析 第一节　机构的基本结构及简图 一、构件与自由度 　 构件是机构结构的最基本元件，其功用是传递运动和力。凡是能传递运动和力，并且在运动时可视为一个整体的物理介质都可以称为构件。构件可以是刚体，也可以是挠性体(如带、链、绳等)和流体(液体、气体)。 　 在研究机构的组成原理时，为便于研究，将构件抽象为一般刚体(Rigid body)。 一个完全独立的刚体在空间直角坐标系中，具有沿三个坐标轴的移动(sx，sy，sz)及绕三个坐标轴的转动(θx，θy，θz)共六个独立运动的可能，即具有六个自由度 (Degree of freedom, mobility)。刚体如何运动，取决与外部对刚体所施加的约束。为了描述构件的自由度特征，选取一个参照坐标系(O–xyz)，并将其视为固定坐标系。在构件上固联一个动坐标系(O′–x′y′z′)，则O′的x、y、z坐标以及O′x′、O′y′、O′z′ 与Ox、Oy、Oz的夹角可以确定刚体的位置和姿态。 　　　由两个以上作平面运动的构件可动联接所组成的机构，称为平面机构(Planar mechanism) 两个构件以一定几何形状和尺寸的表面相互接触所形成的可动联接，称为运动副(Kinematic pair)。 两个构件上相互接触的表面，称为运动副元素(Pair element)。两个构件通过运动副元素的接触来传递运动和力。 依靠运动副元素的连续接触，限制了两构件之间某些相对运动自由度。运动副对构件间的相对运动自由度所施加的限制称为约束(Constraint)。 通过运动副的联接，使得两构件之间实现了运动和力的传递，并具有确定的相对运动自由度。 不同的运动副元素，构成了不同的接触形式，提供了不同的约束和相对运动自由度。由于构件的相对运动自由度数最大为6，因此运动副的约束数最多为5，最少为1。以 f 和 s 分别代表运动副所具有的自由度和约束，则运动副的构成条件是1≤ s ≤5，并且 s + f = 6。 运动副的分类 ● 按运动副引入的约束数分类 I级副(Class I kinematic pair)、II级副、III级副、IV级副、V级副。 ● 按运动副的接触形式分类 面与面接触的运动副—低副(Lower pair) 　 点、线接触的运动副—高副(Higher pair) ● 按两构件相对运动的形式分类 平面运动副(Planar kinematic pair) 空间运动副(Spatial kinematic pair) ● 按接触部分的几何形状分类 圆柱副、球面副、螺旋副、球面–平面副、平面–平面副、球面–圆柱副、圆柱–平面副等等。 运动副举例 运动副举例 运动副举例 运动副举例 运动副举例 从一般空间运动的角度研究运动副的约束和自由度具有普遍意义，这时可将具有这些运动副的机构称为 空间机构(Spatial mechanism) 平面机构是应用最广泛的机构。在平面机构中，不存在两构件的空间相对运动，也可以认为机构中所有构件都受到相同的对非平面自由度的约束，这种约束称为公共约束(Common constraint)。如果设xOy平面为机构的运动平面，则sx，sy和θz 为平面自由度，非平面自由度θx，θy和 sz根据假设人为地限制掉了。 由于作平面相对运动构件的最大自由度数为3，不考虑公共约束，可以认为平面运动副的约束数必然应该满足1≤ s ≤2。 1. 运动链与结构简图 两个以上构件用运动副联接的构件系统称为运动链(Kinematic chain) 。运动链是机构的一般初始结构，运动链的结构设计可以说是机构的方案设计。运动链的生成是创造、获取新机构的重要手段。 运动链的设计只关注构件数和联接这些构件的运动副的数量和类型，所以又称为机构的型数综合(Type and number synthesis)。 在进行运动链和机构的结构设计时，关心的主要是与自由度和运动性质有关的形状和尺寸，没有必要详细的表达其实际结构，而仅用简单的图形和符号来表明运动链的构件数和运动副的数量和类型，这种图形称为结构简图(Structural sketch)。 如果组成运动链的各构件未构成首末封闭的系统，则称为开式运动链(Open kinematic chain)，简称开链。 第二节 运动链及机构的自由度计算 1.运动链自由度计算举例 2.空间开式链的自由度计算 空间开式链 n=p （n为活动构件数，p为运动副数目）