计算机控制技术-2传递函数矩阵.pptVIP

状态空间表达式： 1）一个n维系统的 方阵A，有且仅有 n 个独立的特征值。 * 第三节 传递函数矩阵 一、传递函数阵的引入： 2）MIMO系统，多输入对多输出，故引入传递函数阵G(s) ，G(s)是一个矩阵，可以表征多个输入对系统输出的影响； 二、传递函数阵定义： 根据传递函数定义， 式(1)拉氏变换，并令 ，得式(2)： 1）SISO系统，一输入对一输出，用传递函数G(s)描述， G(s)是一个元素； 整理（2）式得： 注意矩阵求逆 定义传递函数阵： [说明]： 1）dim(G(s))=m×r，其中dim(·)表示·的维数。 m是输出维数，r是输入维数。 2）G(s)的每个元素的含义： 表示第i个输出中，由第j个输入变量引起的输出和第j个输入变量间的传递关系。 3）同一系统，不同的状态空间表达式对应的G(s)是相同的。 [例 ] 求由 表述系统的G(s) [解]： 根据矩阵求逆公式： 由传递函数阵公式得： 求得： 求得传递函数阵为： [例2 ] 求如图所示二输入二输出 系统的传递函数阵。 步骤： 1、确定G(s)维数。 2、确定G(s)中各元素的值。 [解]：根据G(s)矩阵中每个元素的含