PID控制算法及其参数整定研究论文-本科毕业论文.docVIP

目 录 第1章 前言 1 1.1 PID控制发展概况 1 1.2 PID参数整定方法概述 2 第2章 PID控制算法及参数整定 4 2.1 PID控制算法 4 2.1.1 PID控制器的基本原理 4 2.1.2数字PID控制器 6 2.2 常规PID参数整定方法 9 2.2.1 Ziegler-Nichols整定方法 9 2.2.2 改进的Ziegler-Nichols整定方法 10 2.2.3 ISTE最优设定方法的经验公式 11 2.2.4 Haalman法的计算公式 12 2.2.5 KT整定法 14 第3章 基于遗传算法的PID参数寻优 16 3.1 遗传算法概述 16 3.2 标准遗传算法操作 17 3.2.1 编码方式 17 3.2.2初始种群的设定 19 3.2.3适应度函数 20 3.2.4遗传操作 20 3.2.5 收敛性 25 3.2.6遗传算法中关键参数的确定 26 3.3 遗传算法的主要步骤 27 3.3.1 准备工作 27 3.3.2 基本遗传算法的步骤 27 3.4遗传算法PID参数整定的编程实现 28 3.4.1初始群体 28 3.4.2 编码 28 3.4.3 基本操作算子 30 3.4.4 目标函数 33 3.4.5 画图 33 第4章 PID整定方法的仿真应用 35 4.1 一阶对象 35 4.2 二阶对象 37 4.3 三阶对象 3