草莓采摘机器人技术研究.docVIP

目录 摘要 I Abstract II 1引言 1 2草莓采摘机器人的国内外研究现状及农业机器人特性 1 2.1国外研究现状 1 2.2国内研究现状 2 2.3农业机器人的特性 2 3草莓采摘机器人基本构造及工作环境 3 3.1末端执行器 3 3.2视觉传感器 3 3.3机械手 4 3.4工作环境 4 4目前国内草莓采摘机器人研究存在的问题 5 5主要研究内容 5 5.1基于Hough变换的成熟草莓识别算法 5 5.1.1建立草莓轮廓模型 5 5.1.2图像分割、区域标记和有效图像区域 6 5.1.3Hough变换识别草莓 6 5.1.4成熟草莓识别实验和分析 7 5.2基于机器视觉机器人总体构造 8 5.2.1机器人机械系统整体设计 8 5.2.2运动定位机构设计 9 5.2.3末端执行器设计 10 5.3基于无线遥控采摘机器人系统构造 11 5.3.1系统构成模块 11 5.3.2末端执行器 12 5.3.3系统控制方案 14 5.3.4数据采集试验 14 6草莓采摘机器人行走机构的设计 15 7草莓采摘机器人零部件材料选用 16 8草莓采摘机器人驱动器的选择 17 9总结 18 参考文献 20 致谢 21 Contents Abstract II 1 Introduction 1 2 Strawberry picking robot at home and abroad r