电机仿真模型.docVIP

电机仿真模型工作汇报 电机仿真是为西子优迈做的一个电机模型，可以连接其电梯控制板，调试控制板参数，省去现场调试工作，给工作带来方便。 为了使电机模型能够很好的匹配控制板，必须了解控制板和电机之间的关系。电梯与控制板之间的信息传递框架如图1.1所示。 图1.1?控制信号传递框图 在图1.1的框图中，CPU代表着西子优迈的控制板，而M代表着实际的电动机，电气隔离和逆变器放在控制柜里面。CPU发出PWM信号去控制逆变器，产生三相电流，驱动电动机。电动机将相电流和转速信号反馈给控制板，控制板通过PID来调节对电动机的控制。当电机模型做好后，可以直接连接到CPU而省去后面的设备。将上面的框图抽象出来，如图1.2所示。 图1.2?抽象框图 电机模型的建立 ???控制板对电动机采用PID控制，所以电动机的模型是基于二阶模型的。由于电动机的反馈量为电流和转速两个变量，以转速为例子，说明电机二阶模型的建立。控制板对二阶电动机的转速控制框图如图1.3所示。 图1.3?二阶模型转速控制 在图1.3中，C(S)代表控制板中的PID控制，其原型为： ???????????????????????????????C(S) = Kp?+ Ki/S +KdS ????????????????????????????????????(1.1) G(S)代表电动机二阶模型，原型为： 我们所研究的对象是G(S)，这个模型是一个惯性环节。模型中，参数的确定跟电动机的参数以及负载有关。其响应曲线如图1.4所示。 图1.4?电机转速响应曲线 将S反拉普拉斯变换后，得到时域方程 ???????????????????g(t) =?Ks(e-K1(t-Ls)?– e-K2(t - Ls)) ??????????????????(1.3) 根据卷积公式： ???????????????????y(t) = x(t)*g(t) ?????????????????????????????????????(1.4) 当电动机给定转速为x(t)时，可以求出输出转速y(t)。 根据先频率后功率的思想，电动机内部关系框图如图1.5所示。 图1.5?电机内部关系框图 ??由于负载的变化，电流的瞬间增大或减小，电动机的功率也是瞬间变化的，在程序实现时，因为电压是固定的，知道了功率，也就知道了电流。可以看出，电动机的功率是跟随转速的，将时间划分为多个Δt,可以做定性分析。在Δt内，可认为电动机给定转速ω是固定不变的，通过电动机实际转速和给定转速之间的转速差来决定电动机的功率P，从而决定电流大小。跟随过程如图1.6所示。 图1.6?转速跟随过程 Δt改变一次，这个时间可以任意设定。Δt设定的过小，曲线变化细腻，但电流不断变化，计算量很大，浪费大量CPU时间；Δt设定的过大，会出现电流的大起大落，引起控制系统的不稳定。 根据转差率控制思想，转差越大， 要求输出的转矩越大，从本质上说，要求电动机电流越大。根据转差率控制公式 ?????????????????????????????????Tem?=?KΔω????????????????????????????????????(1.5) 其中：Tem为电磁转矩，K为转矩转差系数，Δω?=?ω?–?ω*。电磁转矩和功率之间符合公式： ??????????????????????????????Tem?=?P/N?= √3UI/ω ?????????????????????????????(1.6) 在转速跟随过程中，加速度是由电磁转矩克服负载产生的。电动机的运动方程为 ????????????????????????????????Tem?–?TL?= (mr2?+?JM)α ????????????????????????(1.7) 其中：TL为负载转矩，mr2为负载折算到转轴的转动惯量，α为转轴加速度。将式1.3带入到1.4中，得到转速差和电流关系 ???????????????????????????????????KΔω =?√3UI/ω ?????????????????????????????(1.8) 通过不停的计算转速差，来获得所需的功率P,从而获得电流大小。 而电流和电压之间的相位关系，可以根据电动机功率因数cosΦ和转差率决定。当电动机空载时，电流滞后电压的相位角为Φ，当有负载时，要考虑转差的影响，可以通过等效电路来计算。 PWM频率获取 ?由于采集过来的是经过低通滤波器的信号，所以没有高频载波。经过低通之后的信号是方波信号，如图1.7中蓝色所示。 图1.7 PWM控制信号 ?对于方波，有很明显的上升沿和下降沿，可以对两个下降沿之间的时间间隔来计算信号频率。为提高频率检测准确性，在每个上升沿都要采样多次，确保真正的上升沿来临