机械手臂的造型设计.docVIP

职业技术学院 题目 机械手臂的造型设计 学 生： 姜 林 伟 学 号： 20100307208 院 （系）： 职业技术学院 专 业： 数 控 技 术 指导教师： 2013 年 4 月22 日 机械手臂的造型设计 摘要 平面关节型机械手采用五个回转关节和一个移动关节；五个回转关节控制前后左右运动和上下运动，而移动关节则实现左右运动，其工作空间如工作空间图。 Abstract Selective Compliance Assembly Robot Arm have five slew joints and one move joints , two slew joints control the moving of the front and back left and right . the move joints control the moving of up and down . the work room as work room drawing . . Key words: manipulator axletree cylinder 目 录 摘要 …………………………………………………………………………………………Ⅰ ABSTRACT ……………………………………………………………………………………Ⅰ 1绪论…………………………………………………………………………………………1 1.1机械手的介绍 …………………………………………………………………………1 1.2关节式机械手…………………………………………………………………………1 2 Proe/ENGINER软件介绍 ………………………………………………………………2 2.1基于PRO/E六自由度机械手参数化建模及运动仿真 ……………………………2 2.2 Proe/ENGINER产品介绍 …………………………………………………………2 2.3 Proe/ENGINER参数式设计的特性……………………………………………………………………………………………………………………………3 3.1机座建模 …………………………………………………………………………3 3.2机座盖板建模 ……………………………………………………………………7 3.3机身建模 …………………………………………………………………………10 3.4转台建模……………………………………………………………………………11 3.5大臂建模……………………………………………………………………………14 3.6小臂建模 ………………………………………………………………………16 3.7旋转手腕建模 …………………………………………………………………18 3.8摆动手腕建模 …………………………………………………………………21 3.9手抓建模 ………………………………………………………………………25 4机械手臂的装配 ……………………………………………………………………28 4.1Proe/ENGINER的装配 …………………………………………………………28 4.2六自由度机械手臂的装配步骤及方法……………………………………………28 5六自由度机械手臂的运动仿真分析 …………………………………………………30 5.1运动学仿真…………………………………………………………………………30 5.2进入机构模块………………………………………………………………………30 5.3添加伺服电动机……………………………………………………………………30 5.4定义初始条件………………………………………………………………………30 5.5动态仿真分析………………………………………………………………………35 6参考文献 ………………………………………………………………………………37 1绪论 1.1机械手的介绍 机械手是一种能模仿人手和臂膀的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。 机械手主要由手部和运动机构组成。手部是用来抓持工件（或工具）的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转动（摆动）、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。