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第四课 上水箱液位PID整定实验 安徽化工学校 陶运道 一、???? 实验目的 1）、通过实验熟悉单回路反馈控制系统的组成和工作原理。 2）、分析分别用P、PI和PID调节时的过程图形曲线。 3）、定性地研究P、PI和PID调节器的参数对系统性能的影响。 二、???? 实验设备 1）、CS2000型过程控制实验装置、上位机软件、计算机、RS232-485转换器1只、串口线1根。 2）、万用表一只 三、实验原理 ??????????????????????????????????????????? 图4.1 一般言之，用比例（P）调节器的系统是一个有差系统，比例度δ的大小不仅会影响到余差的大小，而且也与系统的动态性能密切相关。比例积分（PI）调节器，由于积分的作用，不仅能实现系统无余差，而且只要参数δ，Ti调节合理，也能使系统具有良好的动态性能。比例积分微分（PID）调节器是在PI调节器的基础上再引入微分D的作用，从而使系统既无余差存在，又能改善系统的动态性能（快速性、稳定性等）。但是，并不是所有单回路控制系统在加入微分作用后都能改善系统品质，对于容量滞后不大，微分作用的效果并不明显，而对噪声敏感的流量系统，加入微分作用后，反而使流量品质变坏。对于我们的实验系统，在单位阶跃作用下，P、PI、PID调节系统的阶跃响应分别如图4.2中的曲线①、②、③所示。  图4.2 P、PI和PID调节的阶跃响应曲线 四、??? 实验内容和步骤 1、设备的连接和检查： 1）、将CS2000 实验对象的储水箱灌满水（至最高高度）。 2）、打开以威乐泵、电动调节阀、孔板流量计组成的动力支路至上水箱的出水阀门，关闭动力支路上通往其他对象的切换阀门。 3）、打开上水箱的出水阀至适当开度。 4）、检查电源开关是否关闭。 2、系统连线如图4.3所示：  图4.3上水箱液位PID参数整定控制接线图 1）、总电源空气开关打在关的位置。 2）、智能调节仪的220V的电源开关打在关的位置。 3）、找到I/O信号接口板上的上水箱液位的信号通道1。 3、启动实验装置 1）、将实验装置电源插头接到220V的单相交流电源。 2）、打开电源带漏电保护空气开关。 3）、打开总电源空气开关，即可开启电源 4）、开启单相，调整好仪表各项参数（仪表初始状态为手动且为0）和液位传感器的零位。 5）、启动智能仪表，设置好仪表参数。 （一）?? 比例调节控制 1）、启动计算机MCGS组态软件，进入实验系统选择相应的实验，如图4.4所示：  图4.4 实验软件界面 2）、打开电动调节阀和单相电源泵开关，开始实验。 3）、设定给定值，调整P参数。 4）、待系统稳定后，对系统加扰动信号（在纯比例的基础上加扰动，一般可通过改变设定值实现）。记录曲线在经过几次波动稳定下来后，系统有稳态误差，并记录余差大小。 5）、减小P重复步骤4，观察过渡过程曲线，并记录余差大小。 6）、增大P重复步骤4，观察过渡过程曲线，并记录余差大小。 7）、选择合适的P，可以得到较满意的过渡过程曲线。改变设定值（如设定 值由50％变为60％），同样可以得到一条过渡过程曲线。 8）、注意：每当做完一次试验后，必须待系统稳定后再做另一次试验。 （二）、比例积分调节器（PI）控制 1）、在比例调节实验的基础上，加入积分作用，即在界面上设置I参数不为0，观察被控制量是否能回到设定值，以验证PI控制下，系统对阶跃扰动无余差存在。 2）、固定比例P值（中等大小），改变PI调节器的积分时间常数值Ti，然后观察加阶跃扰动后被调量的输出波形，并记录不同Ti值时的超调量δp。 表一 不同Ti时的超调量δp 积分时间常数Ti 大 中 小 超调量δp 3）、固定I于某一中间值，然后改变P的大小，观察加扰动后被调量输出的动态波形，据此列表记录不同值Ti下的超调量δp。 表二 不同δ值下的δp 比例P 大 中 小 超调量δp 4）、选择合适的P和Ti值，使系统对阶跃输入扰动的输出响应为一条较满意的过渡过程曲线。此曲线可通过改变设定值（如设定值由50%变为60%）来获得。 （三）、用临界比例度法整定调节器的参数 在实现应用中，PID调节器的参数常用下述实验的方法来确定。用临界比例度法去整定PID调节器的参数是既方便又实用的。它的具体做法是： 1）、待系统稳定后，逐步减小调节器的比例度δ（即1/P），并且每当减小一次比例度δ，待被调量回复到平衡状态后，再手动给系统施加一个5%~15%的阶跃扰动，观察被调量变化的动态过程。若被调量为衰减的振荡曲线，则应继续减小比例度δ，直到输出响应曲线呈现等幅振荡为止。如果响应曲线出现发