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机电系统计算机控制三级项目——单位负反馈系统的PID控制器设计及参数整定 目录 PID控制概述 这个理论和应用自动控制的关键是做出正确的测量和比较后，如何才能更好地纠正系统。 　　 PID（比例-积分-微分）控制器作为最早实用化的控制器已有70多年历史，现在仍然是应用最广泛的工业控制器。PID控制器简单易懂，使用中不需精确的系统模型等先决条件，因而成为应用最为广泛的控制器。 　　 PID控制器由比例单元（P）、积分单元（I）和微分单元（D）组成。其输入e (t）与输出u (t）的关系为 　　 u(t)=kp[e(t)+1/TI∫e(t)dt+TD*de(t)/dt] 式中积分的上下限分别是0和t 　　 因此它的传递函数为： G(s)=U(s)/E(s)=kp[1+1/(TI*s)+TD*s] 　　  kp为比例系数； TI为积分时间常数； TD为微分时间常数 PID控制的现实意义 PID控制器对系统性能的影响 ——系统模型构建 PID控制器对系统性能的影响 —— P控制器对系统性能的影响 PID控制器对系统性能的影响 —— P控制器对系统性能的影响 PID控制器对系统性能的影响 —— PI控制器对系统性能的影响 PID控制器对系统性能的影响 —— PI控制器对系统性能的影响 PID控制器对系统性能的影响 —— PI控制器对系统性能的影响 PID控制器对系统性能的影响 —— PID控制器对系统性能的影响 PID控制器对系统性能的影响 —— PID控制器对系统性能的影响 PID控制器对系统性能的影响 —— PID控制器对系统性能的影响 PID控制器对系统性能的影响 —— PID控制器对系统性能的影响 PID控制器对系统性能的影响 —— PID控制器对系统性能的影响 试凑法简介 * * 小组成员：卢彪 林加城 冯续 桑子涵 董海洋 指导老师：张立杰 刘思远 1.PID控制概述 2.PID控制的现实意义 3.PID控制器对系统性能的影响 4.项目感想 目前，PID控制及其控制器或智能PID控制器（仪表）已经很多，产品已在工程实际中得到了广泛的应用，有各种各样的PID控制器产品，各大公司均开发了具有PID参数自整定功能的智能调节器 (intelligent regulator），其中PID控制器参数的自动调整是通过智能化调整或自校正、自适应算法来实现。有利用PID控制实现的压力、温度、流量、液位控制器，能实现PID控制功能的可编程控制器(PLC），还有可实现PID控制的PC系统等等。可编程控制器（PLC) 是利用其闭环控制模块来实现PID控制，而可编程控制器（PLC）可以直接与ControlNet相连，如Rockwell的PLC-5等。还有可以实现 PID控制功能的控制器，如Rockwell 的Logix产品系列，它可以直接与ControlNet相连，利用网络来实现其远程控制功能。 开环传递函数： Simulink模型： (1)对动态特性的影响 比例控制参数Kp加大，使系统的动作灵敏，速度 加快，Kp越大，振荡次数加多，调节时间也越长。当Kp太大时，系统会趋于不稳定，若Kp太小，又会使系统的动作缓慢。 (2)对稳态特性的影响 在系统稳定的情况下，比例系数Kp增大，稳态误差就会减少，以此来提高控制精度，但是加大Kp只是减少稳态误差却无法从本质上消除稳态误差。 PID控制器对系统性能的影响 —— P控制器对系统性能的影响 系统图： 引入积分后，主要是为了在稳态状态下，满足被控量对设定值的无静差跟踪，对系统的性能影响主要表现为： (1)对动态特性的影响 积分作用会引起系