一种新型可重构三足混联机器人奇异位形的研究.pdfVIP

摘要 一种新型可重构双三足混联机器人奇异位形的研究 摘要 奇异位形，也称特殊位形，是机构的固有性质也是机器人的一个十分重要的运动学 特性，机器人的运动、受力、控制以及精度等诸方面的性能都与机构的奇异位形密切相 关。混联机器人由串联机器人和并联机器人构成，在应用上综合了两者的优点。应用的 需要促进机器人理论研究的深入，因此有必要对机器人的奇异位形做更深入的研究，以 减少和消除奇异位形的影响，进一步提高机器人的性能，促进机器人的实用化和产品化 的发展。本文对机器人奇异位形产生的根源、存在的规律性、线性丛性质等进行了全面 系统的研究。 在分析有关文献并研究机器人的奇异特征的基础上，本文首先综合性地给出机器人 奇异的概念，分别阐述了串联机器人和并联机器人奇异的不同，然后对奇异提出新的分 类方法，分别从奇异形成的原因、奇异对机构的运动状态的影响、线性丛性质、奇异位 形的研究方法等几方面进行了系统的分类，这对深入认识奇异以及对机器人的奇异研究 有理论价值。 根据机器人机构学原理，建立了系统运动的物理模型和数学模型，并且进行了运动 学分析，得出了机构的运动学逆解。本文采用螺旋理论和线几何方法对奇异位形进行分 析，得到了它的最一般奇异判别式、姿态奇异分布和三维空间位置奇异分布。分析了奇 异分布的几何特点，而且发现了本机器人机构可能出现的所有共十种奇异位形，系统地 讨论了它们的线性丛性质和奇异运动规律，给出了奇异的线几何理论依据。最后，研究 了机构动平台的位姿对该机器人机构的姿态能力的影响。 关键词：奇异位形，混联机器人，运动学，螺旋理论，线性丛 I Abstract RESEARCH ON THE SINGULAR CONFIGURATION OF A NEW RE-CONFIGURABLE OF DOUBLE—TRIPOD MIXED—CONNECTED ROBOT ABSTRACT Singular configuration, i.e. special configuration, is an intrinsic property of mechanisms which is also one of the important problems in robot kinematics. It has great effects on performances of robot such as the motion ability, forces, control and accuracy etc. Series robot and parallel robot from a mixed-connected robot, integrates both of the merits in the application. The needs of the application accelerate the theoretical research of robot. In order to reduce and eliminate effects of singular configurations, improve performances of robot and promote practicalization and productization of robot, it is indispensable that further research on singular configurations of robot should be maid. A thorough and systemic study about the root and existence regularity of singularity and linear-complex characteris