一类空间平移的联机器人的类型综合和优选方法研究.pdf

一类空间平移的并联机器人的类型综合和优选方法研究 摘要 在最近的十年中，少自由度并联机器人机构的拓扑型综合研究取得很大 的进展，提出了许多系统的拓扑型综合方法，揭示了大量的少自由度并联机 器人的分支拓扑。然而实际在用的并联机器人机构的数目却非常少，阻碍其 广泛应用的原因有很多，其中包括：(f)机构类型的多样性，难以选择适合于 操作任务的最佳机构方案；(柳机构的性能指标依赖于其拓扑类型、驱动布局 和设计参数，难以设计。前者是并联机器人的比较和优选，后者是机构参数 的优化设计。本文首先采用群论和微分几何方法创建了一类空间平移的并联 机器人(sTPa)完整的机构，然后提出一个系统的方法来研究它们的优选问题， 目的是为规定的操作任务选择一个最合适的机构方案。主要工作如下： 首先，为完整地创建一类STPR机构，并给出每个机构唯一的和明确的描 述。依次实施三个工作：(D列举了一类STPR的可用分支拓扑，它们都可以 采用固定在静平台上的P关节作为驱动关节，根据这些分支拓扑输出的运动 类型，它们可以分为及3)子群类、坝z)子群类和孔3)·v(o，吐，l，∞2)子流形类； (豇)三自由矢量系的独立方向数为依据，系统地分析了一类STPR机构的驱动 布局问题，它们所有可能的驱动布局分为六种，并采用坐标系无关的结构参 数描述每种布局；(iiO引入共轭子群和共轭子流形的概念，按照对应的分支 拓扑类型的装配条件，提出了一种新的理论方法来创建一个完整的STPR机 构。基于这些工作，形成一套完整的理论方法，用来确定任何一种可用分支 拓扑组成的所有可能的STPR机构，一类STPR机构最终逐个被确定，每个机 构都可以根据其分支拓扑类型、驱动布局类型和结构参数给以唯一的描述。 然后，提出一种系统的优选方法，从这一类(数百种)STPR机构中为规定 的操作任务选择一种最合适的机构方案。优选标准考虑了每个STPR的全局条 件指标、全局刚度指标和空间利用率指标。为提高优选效率，对提出的优选 方法中的三个关键环节分别做了详细地研究：If)提出一种统一的方法来分析 一类STFR的运动学问题，并给出对应的运动分析软件，以避免单个机构的分 析和大量的符号运算；(iO提出一组高效的数值算法确定STPR可达的、灵活 的工作空间及它们的边界，以及包含在它们内部的最大规则的灵活工作空间， 以及快速计算STPR的运动学指标；(iiO基于提出的数值算法，将优选过程中 的两类优化问题转化为无约束的非线性问题，并采用全局收敛的优化方法来 求解这些问题。 最后，为得到数值的优选结果，定义了一个操作任务，并考虑4种不同 的优选标准，以一类STPR的一个子类(P峨R子类)为例，按照提出的方法给 出了4种优选结果。通过本文的结果与相关文献的结果对比和讨论，可以验 证本文的结果是正确的，而且也是全面的。 关键词 空间平移的并联机器人：类型综合；优选；驱动布局； 共轭子群；共轭子流形；最大规则的灵活工作空间 Ⅱ RESEARCHoNTYPESYNTHESISANDTHEMETHoDoF CHooSING oPTIMUMoFAFfUⅥILYoFSPATIAL TRANSLATIoNALPARALLELRoBoTS Intherecentten researchofthe years．thetypesynthesis Iower-mobilityparallel robot a methodsof meehanism(LmPRM)haslargerevolvement．Manysystematic the were alotof limbswere type topologicalsynthesisproposed，thustopological numberoftheLIT】pRMis intheactual disclosed．However,the