新工程振动基础 教学课件 任兴民 秦卫阳 第4章.pptVIP

实际转子的进动含有多频成分，其中每一个频率均与转动方向有确定的关系，分为正进动和反进动，在测量转子振动时，识别振动频率分量是正进动频率还是反进动频率是十分重要的，在经典的模态测试分析中，“负频率”是无意义的，而对回转机械而言，“负频率”与反进动有直接和非常重要的物理内在联系。 f、在回转机械中，最为主要的是低阶模态和低频进动现象，这是因为回转机械的低阶模态是与转子自身的模态相一致的，在低阶模态时转子变形幅值大，受到的阻尼小，同时，回转机械也很少超过第三阶临界转速工作，因而前几阶低频模态应该最受关注。此外，经典模态测试中，处理高阶模态时，相位读数的精度通常较低，而在回转机械中，相位是一个很重要的参数，不仅给出了力－响应的关系，而且反映了轴振动与旋转振动的关系，限于低阶模态分析可相对增加相位读数的精度。 e、 4.7 回转系统的模态分析 自由运动的特征解可表示为 由特征解可知，特征值 对应的特征矢量 为 特征矢量 具有关于 和 的加权正交性。 借助于上述特征矢量的正交性，引入复模态变换 对原方程进行解耦。 4.5 多自由度系统强迫振动的模态分析 （4-129） 即 或者写为 这样，借助于状态变量表示以及复模态变换，多自由度线性阻尼系统最终可转化为2n个已解耦的一阶复模态响应方程。 4.5 多自由度系统强迫振动的模态分析 （4-131） 也就是说，非经典阻尼情况下的n 自由度线性系统的响应问题，总可以通过复模态分析，转化为2n个独立的一阶系统的复模态响应问题，而后者的求解显然要简单的多。 例4-16 图4-11所示2自由度系统中,设 ;且有 。试求在零初始条件下，系统对应于输入 的脉冲响应列阵。 解：这时，系统的运动微分方程可写成 由特征方程 求得系统的复特征值为 4.5 多自由度系统强迫振动的模态分析 与之相对应的复特征矢量为 利用如下的复模态变换 最终可得到如下的复模态运动微分方程 4.5 多自由度系统强迫振动的模态分析 其中 且有 在零初始条件下，系统的复模态响应可求得为 或者写成 4.5 多自由度系统强迫振动的模态分析 返回到原系统，有 其中 4.5 多自由度系统强迫振动的模态分析 第4章 多自由度系统的振动 工程振动基础 4.6 多自由度系统的 状态空间描述 4.6 多自由度系统的状态空间描述 4.6.1 多自由度系统的状态空间描述 多自由度系统振动的微分方程为 在振动分析时，常用的状态方程有 式中 为状态变量向量。 （4-132） a： （4-133） b： 式中 式中 4.6 多自由度系统的状态空间描述 （4-134） c： （4-135） d： 式中 式中 4.6 多自由度系统的状态空间描述 （4-136） e： （4-137） 4.6 多自由度系统的状态空间描述 下面针对状态方程式（4-135）进行讨论，结合输出方程，于是有 （4-138） 式中 为输出向量， ； 为测量矩阵，若输出为位移时， ； 为测量噪声向量， 。 4.6.2 离散时间状态方程 其解可表示为： 4.6 多自由度系统的状态空间描述 由状态方程的定义可知：状态方程实际上是一个一阶矢量微分方程。我们知道一阶标量微分方程为 （4-139） 可以看出它与状态方程具有相同的形式，只是一个为标量方程，另一个为矢量方程。因而状态方程的解，仿照一阶标量微分方程的解，可表示为 （4-140） （4-141） 其中 4.6 多自由度系统的状态空间描述 （4-142） 式（4-141）是给定载荷 作用下，系统动力响应的表达式。若已知对时间的解析表达式 ，利用初始条件 ，便可由(4-141)式获得相应的精确解。 为了适应数值计算的需要，需要将连续时间状态方程化为离散时间状态方程。设采样周期为 ，当 时，由式（4-141）有 （4-143） 4.6 多自由度系统的状态空间描述 （4-144） 由式（4-144）－ 式（4-143）得 （4-145） 记 ，称它为系统的状态转移矩阵；用 代表 , 代表 ,，则有 （4-146） 则输出方程的离散时间方程