数学建模竞赛一等奖制动器试验台的控制方法分析.docVIP

制动器试验台的控制方法分析 摘 要 问题一由于路试车辆指定车轮在制动时承受载荷在车辆平动时的能量等效地转化为试验台上飞轮等机构转动时等效的转动惯量=，求得的转动惯量=51.9989 kg.m。 问题二根据公式可计算出由3个飞轮组合成的8种惯量，再加上基础惯量即得机械惯量，结果分别是10 kg.m、39.9931 kg.m、69.9862 kg.m、129.9724 kg.m、99.9793 kg.m、159.9655 kg.m、189.9586 kg.m、219.9517 kg.m；电动机补偿的惯量为12.0058 kg.m。 问题三，由于在制动过程中，制动器吸收的能量为，制动扭矩，电流产生的扭矩，根据及与的关系式，得到电动机驱动电流依赖于可观测量的数学模型。将问题三中给出的条件代入此模型，得到驱动电流为174.83A。 问题四利用三种方法对控制算法的优劣进行评价，第一种是计算能量误差的大小，通过所给数据求出能量绝对误差为1241.385682J，能量相对误差为2.38%。第二种做出转速、制动扭矩、角减速度、时间之间的散点图，分析图形知该控制算法下角减速度变化频率很高，变化幅度在0到12（rad/s）之间。制动扭矩上升时间较长，上升速率较小；制动阶段制动力矩不稳定、波动比较大；波动的振幅约为10 N.m，约为平均制动力矩的4.1%，而且振动频率高。第三种利用工程控制中的理论分析该控制算法对应的控制系统的性能，将其转化为一阶系统的单位阶跃响应；系统主要指标如延迟时间、上升时间较大、振荡次数过多。 问题五，经过大量模型的筛选，采用了两种较好的控制方法，第一种方法按照问题三中建立的数学模型进行基本预测计算，根据前一个时间段观测到的瞬时速与瞬时扭矩，制动器试验台控制方法分析为了检验设计的优劣，必须进行相应的测试。在道路上测试实际车辆制动器的过程称为路试，其方法为：车辆在指定路面上加速到指定的速度；断开发动机的输出，让车辆依惯性继续运动；以恒定的力踏下制动踏板，使车辆完全停止下来或车速降到某数值以下；在这一过程中，检测制动减速度等指标。为了检测制动器的综合性能，需要在各种不同情况下进行大量路试。但是，车辆设计阶段无法路试，只能在专门的制动器试验台上进行模拟试验。试验台上制动器的制动过程与路试车辆上制动器的制动过程尽可能一致试验台工作时，电动机拖动主轴和飞轮旋转，达到设定的车速相当的转速后电动机断电同时施加制动，当满足设定的结束条件时就称为完成一次制动。 路试车辆指定车轮在制动时承受载荷。将这个载荷在车辆平动时的能量（忽略车轮自身转动的能量）等效地转化为试验台上飞轮等机构转动时的能量，的转动惯量称为等效的转动惯量。试验台上的主轴等不可拆卸机构的惯量称为基础惯量。飞轮组由若干个飞轮组成，使用时根据需要选择几个飞轮固定到主轴上，这些飞轮的惯量之和再加上基础惯量称为机械惯量。对于等效的惯量为45.7 kg·m2的情况，就不能精确地用机械惯量模拟试验。这个问题的一种解决方法是：把机械惯量设定为40 kg·m2，然后在制动过程中，让电动机在一定规律的电流控制下参与工作，补偿由于机械惯量不足而缺少的能量，。 一般假设试验台采用的电动机的驱动电流与其产生的扭矩成正比（本题中比例系数取为1.5 A/N·m）；且试验台工作时主轴瞬时转速与瞬时扭矩是可观测的离散量。由于制动器性能的复杂性，电动机驱动电流与时间之间的精确关系是很难得到的。工程实际中常用的计算机控制方法是：把整个制动时间离散化为许多小的时间段，比如10 ms为一段，然后根据前面时间段观测到的瞬时转速与/或瞬时扭矩，设计出段驱动电流的值，这个过程逐次进行，直至完成制动。 控制方法优劣能量误差的大小，能量误差通常不考虑观测误差、随机误差和连续问题离散化所产生的误差。要求： 1 设车辆单个前轮的滚动半径为0.286 m，制动时承受的载荷为6230 N，求等效的转动惯量 2、飞轮组由3个外直径1 m、内直径0.2 m的环形钢制飞轮组成，厚度分别为0.0392 m、0.0784 m、0.1568 m，钢材密度为7810 kg/m3，基础惯量为10 kg·m2，问可以组成哪些机械惯量设电动机惯量的范围为 [-30, 30] kg·m2，对于问题1中得到的等效的转动惯量，需要用电动机多大的惯量 3、建立电动机驱动电流依赖于可观测量的数学模型。在问题1和问题2的条件制动减速度为常数，初始速度为50 km/h，制动5后车速为零，计算驱动电流 4、对于等效的惯量为48 kg·m2，机械惯量为35 kg·m2，初为514转/分钟，末为257转/分钟，时间步长为10 ms的情况，用某种控制方法试验得到的数据见附表。请对该方法执行的果进行评价 5、按照第3问导出的数学模型给出根据前一个时间段观测到的瞬时转速与/或