新可编程序控制器及应用 三菱 教学课件 金彦平 主编 PLC项目三.pptVIP

可编程序控制器PLC 常州工程职业技术学院 自动化技术系 练习内容 项目描述 如图所示是一气动机械手动示意图，其功能是将工件从A处移送到B处。气动机械手的升降和左右移行分别使用了双线圈的电磁阀，在某方向的线圈失电时能保持在愿位，必须驱动反方向的 线圈才能反向运动。上升、下降对应的 电磁阀线圈分别是YV2、YV1，右行、左行对应的 电磁阀线圈分别是YV3、YV4。机械手的 夹钳使用单线圈电磁阀YV5，线圈通电时夹紧工件，断电时松开工件。通过设置限位开关SQ1、SQ2、SQ3、SQ4分别对机械手的下降、上升、右行、左行进行限位，而夹钳不带限位开关，它是通过延时1.7S来表示夹紧、松开动作的 完成的。 如图所示为机械手的操作面板，机械手能实现手动、回原位、单步、单周期等五种工作方式。手动工作方式时，用各按钮的 点动实现相应的动作；回原位工作方式时，按下“回原位”按钮，则机械手自动返回原位，每按一次启动按钮，机械手只运行一个周期就停下；连续工作方式时，机械手在原位，只要按下启动按钮，机械手就会连续循环动作，直到最高位置才能左右移动，以防止机械手在较低位置运行时碰到其他工件。 实训要求 输入输出点分配 PLC接线图 程序设计 运行并调试程序 完成下列思考题 简述步进指令设计顺序控制程序的步骤 写出语句表 仔细分析IST 顺序控制程序，体会IST 指令的有点 比较该项目中使用的三种编程方法的特点 * 在线教务辅导网： 教材其余课件及动画素材请查阅在线教务辅导网 QQ:349134187 或者直接输入下面地址： 《可编程近控制器应用技术》 《可编程近控制器应用技术》 《可编程近控制器应用技术》 《可编程近控制器应用技术》 项目任务 总体要求：用工业气动机械手将指定工件从甲工位搬运至乙工位。 项目三 工业机械手的PLC控制 项目技能点与知识点 技能点： 会识别传感器、电磁控制阀、气动元件的型号和规格； 能分析控制系统的工作过程； 会绘制PLC控制系统结构框图和电路图； 能正确连接PLC系统的电器回路和气动回路； 能合理分配I/O地址，绘制PLC控制系统流程图； 能够使用状态编程元件、步进指令编写顺序控制程序； 能够使用步进指令编写工业机械手顺序控制程序； 能够使用步进指令编写工业洗衣机的控制程序； 能进行程序的离线调试，在线调试，分段调试和联机调试。 知识点： 熟悉PLC状态编程软元件分类和使用方法； 熟悉PLC步进指令的应用，掌握以步进指令为中心的顺序编程方法； 掌握程序离线调试，在线调试、分段调试和联机调试的方法。 项目实施 1．明确项目工作任务 2．确定系统控制方案 3．制定工作实施计划 4．知识点、技能点的学习和训练 5．绘制PLC系统电气原理图 6．PLC系统硬件安装、连接、测试 7．确定I/O地址，编制PLC程序 8．PLC系统程序调试，优化完善 9．编写系统技术文件 10．项目成果展示 11．知识点归纳总结 12．项目考核及总结 任务一 使用步进指令编制机械手运行程序 任务二 使用步进指令编制机械手原点复位程序 任务三 使用步进指令编制机械手手动工作程序 相关知识 1. PLC步进指令 2．PLC以步进指令为中心的顺序编程方法计数器 步进指令 在FX2N系列PLC中只有两条步进指令： STL（步进开始指令）和RET（步进结束指令） STL和RET指令必须和状态继电器S配合使用才具有步进功能。STL也称为步进触点指令，STL的梯形图符号用 表示，称为STL触点，它没有动断触点。STL S20和STL S21 都是STL 触点。在梯形图中，STL 触点与母线相连，使用STL 指令后，母线移至触点右侧，其后需用LD、LDI、OUT、等指令，直至出现下一条STL 指令或出现 RET 指令。STL 指令使新状态继电器置位，而前一状态继电器自动复位，其触点断开。图10-1表明了顺序功能图、梯形图、语句表三者之间的严格对应关系。步进结束指令RET 也称为步进返回指令，梯形图符号用 表示。在一系列STL 指令之后必须使用RET 指令，以表示步进指令功能结束，母线恢复至原位。 RST STL 指令使用说明 步进指令的编程技巧 运用步进指令编写顺序控制程序时，首先应确定整个控制系统的流程，然后将复杂的任务或过程分解成若干个工序（状态），最后弄清各工序成立的条件、工序转移的条件和转移的方向，这样就可画出顺序功能图。根据控制要求，采用STL、RET 指令的步进顺序控制可以有多种方式。如图10-2所示是单流程顺序功能图。图中M8002是特殊辅助继电器，仅在运行开始时瞬间接通，产生初始脉冲。如图10-3所示是选择