2013.数学建模机器人避障问题.docVIP

机器人避障问题 摘要 本文主要运用直线逼近法等规律来解决机器人避障问题.对于问题一：要求最短路径运用直线逼近法证得圆弧角三角形定理，得出结论：若一大圆弧角三角形完全包括另一小圆弧角三角形，则该三角形曲线周长必大于小的三角形周长.那么可知机器人在曲线过弯时，选择最小半径可满足路径最短，即为10个单位半径，通过观察可得可能的所有曲线，通过仅考虑直线段的大致筛选选出总长较小、长度相近（之差小于100）的曲线，然后利用平面几何知识对相关切点，进而求出各直线、曲线的长度，求和可得最段路线.对于问题二：通过对机器人过弯规律的分析可知，当过弯半径时，机器人速度达最大速度为个单位/秒时，过弯速度无变化，但由圆弧角三角形定理可知，此时随着的不断变大，其路线总长不断变大，这时越小所用时间最短；2）当时，统计计算分别为10、11、12、13时，过弯速度也不断变化，计算所用时间发现随不断变大，所用时间越短，此时当时，时间最短.综合上述可知：当时，时间最短. 关键词： 质点机器人 安全范围 直线逼近法 圆弧角三角形定理 单位半径 问题重述 在一个800×800的平面场景中，在原点O(0, 0)点处有一个机器人，它只能在该平面场景范围内活动，其中有12个不同形状的区域是机器人不能与之发生碰撞的障碍物，障碍物的数学描述如下表： 编号 障碍物名称 左下点坐标 其它特性描述 1 正方形 (300, 400) 边