3-uru型并机器人的研制及其运动学特性分析.pdfVIP

哈尔演丁业大学丁学烦{‘学位论艾 摘 要 并联机器人具有高刚度、高精度、低惯量等特点，近年来逐渐成为机器 人与自动化领域的研究热点之_‘。并联机器人的研究主要集中于机构学、运 动学、动力学和控制策略研究等几个领域。并联机器人的机构学与运动分析 主要研究并联机器人的运动学问题、奇异位形、工作空间和灵巧度分析等方 面，这项研究是实现并联机器人控制和应用研究的基础，在并联机器人的研 究中占有重要的基础性地位。随着对并联机器人研究的不断加深，并联机器 人在制造业、医学、航空航天等领域得到越来越广泛的应用。 3-URU型并联机器人在工作模式上很有特色。在不同的初始条件下， 可以实现机器人纯平动、转动及锁定等多种运动模式。针对机器人的运动学 开展的研究对于揭示此类机器人的机构学本质具有重要意义。 首先对3-URU型并联机器人进行了机构分析，建立了运动学逆解表达 式，并对并联机器入的各种运动模式进行了划分。应蹋Pro／E建立并联机 器人三维几何模型，导入ADAMS对并联机器人的不同运动模式进行仿 真。应用微分几何理论，把并联机器人的奇异位形划分为位形奇异、驱动奇 异、末端执行器奇异等三种类型，建立了并联机器人的约束方程，并应用此 方程对3-URU型并联机器人的奇异性进行分析。 采用舵机作为并联机器人的驱动电机，应用PICl6F877单片机对舵机 进行控制，确定了采用一个单片机同时控制6路舵机的机理。介绍 PICl6F877单片机与PC机进行串行通信的工作原理，并列出软件和硬件的 实现方法，成功地实现舵机控制过程中PICl6F877单片机与PC机的串行通 信，具有很强的可靠性和实用价值。 研制并联机器人的机械本体及控制电路，建立并联机器人的实验平台。 在此基础上，进行串口通信、舵机转角标定、运动模式演示等一系列相关实 验，演示机器人各种奇特的运动模式。并联机器人实验平台的建立为进一步 研究并联机器人运动学特性提供了载体。 关键词 并联机器人；运动学；奇异位形 堕丝堡三些奎兰二兰些!兰竺丝兰 Abstract Parallelrobothassome as characteristics，such precision， highrigidity，high lowinertiaandSO is research inroboticand on，itgraduallybecoming hotspot about robotis on automaticfields focused recently．Researchparallel mechanics， andtheother and strategy fields．Mechanic kinematics，dynamics，control kinematic about robot research analysis parallel mostly and researchfoundationto isthe configuration，workingspacedexterity,this robot and has basic control