倒立摆系统模糊制算法研究.pdfVIP

摘要 倒立摆系统是一个典型的多变量、非线性、强耦合和快速运动的自然不稳定系 统。因此倒立摆在研究双足机器人直立行走、火箭发射过程的姿态调整和直升机 飞行控制领域中有重要的现实意义，相关的科研成果已经应用到航天科技和机器 人学等诸多领域。 本文围绕一级倒立摆系统和二级倒立摆系统，采用模糊控制理论研究了倒立摆 的控制系统仿真和实物系统控制问题。实物控制的成功进一步证明了本文设计的 模糊控制器有很好的稳定性、鲁棒性和适应性。主要研究工作如下： 1． 建立了一级、二级倒立摆系统的数学模型，对倒立摆系统进行定性分析。 证明了倒立摆系统开环是不稳定的，但在平衡点是能控的和能观的，同时 指出二级倒立摆的相对能控度比一级倒立摆小很多，说明其更难控制。 2． 倒立摆系统的模糊控制算法研究。运用最优控制方法设计了融合函数，减 少模糊控制器的输入变量维数，成功解决了“规则爆炸”问题。研究了量 化因子对控制效果的影响，通过设置闽值使量化因子可以自动切换，进而 提升了模糊控制器的性能品质。 3． 功能，使模型更具灵活性，给仿真带来很大方便。实现了倒立摆模糊控制 系统的仿真。仿真结果证明：模糊控制器不仅可以稳定倒立摆系统，还可 以使小车定位在特定位置。 4． 利用BorlandC++编写模糊控制算法程序，实现了倒立摆实物系统控制。 给出了一级、二级倒立摆稳定时和受干扰时各状态变量的响应曲线和控制 量曲线以及倒立摆稳定时的照片。 关键词：倒立摆模糊控制融合函数量化因子计算机控制 Abstract Inverted is and pendulumsystem instability researchofinverted has realistic naturally．The many pendulum important inthe such research of of meaning as，the bi／c)edrobot，the walking lunchingprocess rocketand controlof correlative has flying many helicopter,and productions of ofrobot． applicationsinthefieldoftechnology spaceflightandsubject is control introducedsimulation Fuzzy theory tostudy andthe controlling problem inrealtime ofinverted inthis