混合灵敏度方法电液驱动力控制系统中的应用.pdfVIP

摘要 现代液压伺服控制，普遍存在较大程度的参数变化和负载干扰的影响， 对于力控制系统，由于其传递雨数分子上比位置控制系统、速度控制系统多 j一个二阶微分环节，在参数变化时除了影响系统性能外，还容易引起系统 ／1i稳定，冈此设计出高精度、强适应能力的控制系统的要求越来越迫切了。 本文以电液驱动力控制系统为背景，将H。控制理论』、砭用于液压系统。 通过H。，控制理论设计一个结构和参数均不变的控制器保证系统在处于极限 边界时仍能保持稳定性和快速性。文章一开始建立了电液驱动力控制系统的 数学模型并对各个参数变化对系统的影响作了详细的分析，在分析的基础 卜，采用了H。控制理论的分支理论一一混合灵敏度的理论设计控制器以消 除参数变化给系统带来的不利影响。 在设计』，。控制器的过程中，为了满足控制器的求解条件且使权蛹数能 够很好地反映系统的性能要求和参数变化的界限，反复进行了权晒数的选 取。文中不仅给出了一般加权函数的选用原则，而且针对该电液驱动力控制 系统分析了权函数中各个参数变化对系统的影响，对液压控制系统进行鲁棒 设计有～定的借鉴作用。由于运用混合灵敏度方法设计出的日。控制器的阶 次过高，所以对设计出的H。控制器进行了降阶处理，使得其易1：实现。 在对本系统进行圩。控制器设计的同时还运用经典控制技术设讣了滞后 控制器和PID控制器，并将他们进行比较。仿真结果表明，在日。控制器作 用下的系统具有较强的抑制干扰的能力、很好的参数适应性且能够达到较高 的频宽，证明了此控制策略的可行性。 最后对月。控制器进行了特性分析，这二种控制器的共性分析以及他们 的比较分析，在频域内解释了Ⅳ。控制器优0：其他两种控制器的原因。 关键词驱动力控制系统；混合灵敏度；H。控制理论 堕!i堡三些查耋；!兰堡圭兰堡篓墨 Abstract are variationsandloaddisturbancesin Generally．theremanyparmneter modern contr01 fortheforcccontrol jSa servo hydrauliC system．AS system．there morethenumeratorthanthe contr01 two．scale in differential system part position will not the control the variations and velocity system．SOparameter only but the its influencethe alsocause lose system’Sper如rmance system stability．As a moreandmore to a with result、itbecomes systemhigh importantdesign and pr