机器人伺服焊枪培训教材(修改).doc

目录 第一章 概述 1 1.1 FANUC机器人伺服枪功能的特点 1 1.2 基本规格 1 1.3 伺服焊枪的组成部分 1 1.4 控制方法 2 第二章 伺服枪的初始化设置 3 2.1 伺服枪轴初始化安装 3 2.2 设置坐标系 8 2.2.1 焊枪安装在机器人上的情形 8 2.2.2 焊枪固定在地面或工作台上的情形 8 2.3 伺服枪设置 9 2.3.1 焊枪零位设置（Gun Master） 9 2.3.2 焊枪关闭方向设置 10 2.3.3 焊枪轴限位设置 11 2.3.4 焊枪自动调节 13 2.3.5 压力标定 15 2.3.6 工件厚度标定 16 第三章 焊接设置 18 3.1 点焊I/O 18 3.1.1 点焊系统基本术语 18 3.1.2 点焊I/O及其设定 19 3.2 伺服枪设定 24 3.2.1 伺服枪设定画面 24 3.2.2 伺服枪一般设定画面 24 3.2.3 焊枪行程极限的更改 26 第四章 手动操作 28 4.1 手动加压 28 4.2 手动行程 30 4.3 手动焊接 32 4.4 焊枪点动操作 33 第五章 编程 35 5.1 点焊指令 35 5.1.1 点焊指令格式 35 5.1.2 焊接顺序 41 5.1.3 示教位置 42 5.2 其他指令 42 5.2.1 加压动作指令 42 5.2.2 压力指令 43 5.2.3 焊枪零位调校指令 44 第六章 焊嘴磨损补偿 45 6.1 概述 45 6.2 2步方式 45 6.2.1 准备工作 45 6.2.2 测量方法 46 6.3 单步方式 48 6.4 焊嘴磨损补偿功能的设定 50 6.4.1 焊嘴磨损检测设定 50 6.4.2 焊嘴磨损基准值设定 52 6.5 恢复步骤 53 6.5.1 恢复焊枪零位数据 53 6.5.2 焊嘴破损时的恢复 54 6.6 焊枪行程极限补偿 55 附录 SVGN报警代码 57  概述 FANUC机器人伺服枪功能的特点 全面支持伺服枪专用功能（手动操作、点焊自动路径生成、焊极磨损补偿等）； 可以自动生成最适合于点焊的最佳路径； 与气焊枪的操作类似，便于掌握。 基本规格 压力设定范围 0.0～9999.9[Kgf] （N、kgf、ibf） (*1) 打点范围 0.000～9999.999[mm] (*1) 枪轴的运动速度范围 0～2000[mm/sec] 或 0～100[%] (枪轴最大速度的比率) 控制轴的数量 能同时控制的轴的数量为： 6个机器人的轴＋3个附加轴＋1个枪轴 (*2) 枪的种类 C型枪，X型枪，单枪 (*2) 其他 同时支持空气枪和伺服枪 注意： （*1）实际使用的数值随伺服枪主体部分的规格而定。压力单位可以进行切换； （*2）这个表格不适用于双枪。 1.3 伺服焊枪的组成部分 控制方法 采用多组控制方法，将机器人六轴和伺服枪轴放在单独的动作组分别控制，运行机器人和焊枪分别控制。  伺服枪的初始化设置 2.1 伺服枪轴初始化安装 主要设置伺服枪电机的参数：如电机型号，齿轮转速比，最大速度等。 步骤： 进入Controlled Start界面 开机的同时按住【Prev】和【Next】键，直到出现（画面2.1）方可松手： （画面2.1） 用【数字键】输入3；选择“CONTROLLED START”，按ENTER】 确认，进入CONTROLLED START 模式（画面2.2）； （画面2.2） 添加伺服枪轴 按【MENU】-【Maintenance】显示Robot Setup界面（画面2.3）： 移动光标至第2项：“Servo Gun Axes”处，按【F4 MANUAL】，进入（画面2.4）： 在（画面2.4）中用【数字键】输入1，按【ENTER】键确认，进入（画面2.5）： 在（画面2.5）中用【数字键】输入7（即伺服枪轴为第7根轴）， 按【ENTER】键确认，进入（画面2.6）： 在（画面2.6）中用【数字键】输入2（添加伺服枪轴），按【ENTER】键确认，进入（画面2.7）： 在（画面2.7）中用【数字键】输入1（部分参数设定），按【ENTER】键确认，进入（画面2.8）： 根据所使用的伺服马达和附加轴伺服放大器的铭牌，在（画面2.8）中选择马达型号和电流规格，如选择3，通过【数字键】输入3，按【ENTER】键确认，进入（画面2.9）： 在（画面2.9）中通过【数字键】输入伺服枪所用伺服放大器的号码： （机器人本身的6轴