新计算机仿真技术 教学课件 郝培锋 崔建江 潘峰 第11章1.pptVIP

11.3.3　2dof平面机器人系统应用 1. 2dof机器人建模2. 2dof平面倒立摆建模3.控制器设计与实时仿真的实现4.实时仿真结果 11.3.3　2dof平面机器人系统应用 图 11.34　各状态变量的实时变化曲线a)水平连杆转角　b)水平连杆角速度　c)一级摆杆转角　d)一级摆杆角速度e)二级摆杆转角　f)二级摆杆角速度　g)电动机控制电压　h)控制状态 1. 2dof机器人建模 图11.35　2dof平面倒立摆系统结构 1. 2dof机器人建模 图11.36　运动学正问题坐标示意图 图11.37　运动学逆问题求解示意图 2. 2dof平面倒立摆建模 图11.39　2dof平面倒立摆x??-z平面模型结构示意图 3.控制器设计与实时仿真的实现  4.实时仿真结果 图11.40　倒立摆各状态变化曲线a)电动机x轴转角　b)电动机y轴转角　c)电动机x轴角速度　d)电动机y轴角速度 11.4　小结 本章基于实时仿真技术，建立伺服控制实时仿真系统，然后在该实时仿真系统上对足球机器人进行了控制器的设计与优化，依据系统实时数据对机器人运动性能进行了测试并对本体模型进行了辨识分析。针对具有非线性、强耦合、多变量特性的倒立摆系统，基于拉格朗日方程建立了旋转一级、二级倒立摆和2dof机器人平面倒立摆的数学模型；基于最优控制的思想，设计了倒立摆系统的平衡控制器；基于实时仿真系统开展相应研究；通过实时仿真数据完成了倒立摆控制过程，为进一步的研究提供了一定的参考。 * CAN (Controller Area Network) 属于现场总线范畴，是一种有效支持分布式控制或实时控制的串行通信网络,有如下特点： 多主方式工作 网络上的节点信息分成不同的优先级,可满足不同的实时要求 非破坏性总线仲裁技术, 通过报文滤波即可实现点对点、一点对多点及全局广播等几种方式传送数据,无需专门调度 通信速率最高可达１Mbps 目前可以达到110个CAN 传输介质可选用双绞线，同轴电缆或光纤． * PMAC 16轴控制器 11.2　球杆系统应用研究 11.2.1　球杆系统的建模11.2.2　控制器的设计11.2.3　实时仿真系统设计与实现 11.2　球杆系统应用研究 图11.13　球杆系统结构图 11.2.1　球杆系统的建模 1.球杆机械部分的数学模型2.角度数学模型3.直流伺服电动机的数学模型 11.2.1　球杆系统的建模 图11.14　球杆系统运动示意图 1.球杆机械部分的数学模型 2.角度数学模型  3.直流伺服电动机的数学模型 图11.15　直流电动机电枢电路图 图11.16　电动机仿真模型 11.2.2　控制器的设计 图11.17　球杆系统控制原理框图 11.2.3　实时仿真系统设计与实现 图11.18　球杆系统离线仿真模型 图11.19　受控对象模型 11.2.3　实时仿真系统设计与实现 图11.20　球杆系统实时仿真模型 11.2.3　实时仿真系统设计与实现 图11.21　球杆系统实时仿真平台 11.2.3　实时仿真系统设计与实现 图11.22　离线小球位置输出波形 11.2.3　实时仿真系统设计与实现 图11.23　小球实时位置输出波形 图11.24　离线电动机转角波形 11.2.3　实时仿真系统设计与实现 图11.25　电动机实时电压信号波形 11.3　倒立摆系统应用研究 11.3.1　一级倒立摆的应用研究11.3.2　二级倒立摆的应用研究11.3.3　2dof平面机器人系统应用 11.3.1　一级倒立摆的应用研究 1.旋转一级倒立摆理论模型2.旋转单级倒立摆系统分析3.倒立摆自动摆动控制4.最优控制仿真及实际控制结果 1.旋转一级倒立摆理论模型 图11.26　旋转一级倒立摆 2.旋转单级倒立摆系统分析  3.倒立摆自动摆动控制 (1)摆动控制器的设计　为了使系统能够从稳定平衡点即摆处于垂直向下状态开始运动，有必要给系统设计正反馈控制器来增加系统的“能量”。(2)平衡控制器的设计　首先，需要对倒立摆的线性模型进行检验，通过对倒立摆线性模型和非线性模型同时进行仿真，确定它们之间的分离点。(3)切换控制器的设计 (1)摆动控制器的设计　 (2)平衡控制器的设计 图11.28　倒立摆线性检验模型 (2)平衡控制器的设计　 图11.29　摆杆角度的仿真曲线 4.最优控制仿真及实际控制结果 图11.30　倒立摆实时仿真模型 4.最优控制仿真及实际控制结果 11-3 4.最优控制仿真及实际控制结果 图11.31　倒立摆实时仿真的状态曲线a)水平连杆转角　b)摆杆摆动角度　c)水平连杆角速度　d)摆杆角速度　e)控制状态　f)电动机控制电压 11.3.2　二级倒立摆的应用研究 1.二级倒立摆的理论