新数控原理 第2版 教学课件 全国数控培训网络天津分中心 编 第三章.pptVIP

2.直线直流伺服电动机在机床上的应用实例 图3-52　直线电动机伺服结构图 三、直接驱动技术的发展 1.传统的驱动方式 由第一节图3-1所示，传统的驱动方式由伺服电动机的旋转运动+滚珠丝杠+直线导轨=直线运动。这种驱动模式已相当成熟，在数控机床的坐标进给驱动方式中得到广泛的应用。尤其是高性能的滚珠丝杠、直线导轨的出现，进一步提升了应用水平。 在高速、高性能数控机床中，由于传动链上的联轴节、减速机构、丝杠等会产生弹性变形和间隙，影响传动系统的动态特性。这是因为旋转电动机最高转速有限，减速器增大了惯性，电动联轴节会形成扭转变形、间隙及滞后，编码联轴节在加/减速过程中会形成偏差等，都限制了传统驱动装置的效率和精度。 2.直接驱动技术的应用 (1)驱动装置的动态性能显著提高，生产效率提高；(2)调节质量好，定位精度高，加工的产品质量提高；(3)取消了许多磨损部件，使用周期内成本降低；(4)机床设计和机床结构都得到简化。 3.直接驱动技术的发展 (1)高效智能，提高竞争力。(2)集成一体的可靠性技术 负载 + 正组 + - - 反组 U0 50Hz ~ 50Hz ~ 主要内容 滤波 逆变 整流 交流输入 ~ (a) (b) C VD 交流电机 M 交—直—交变频： 先将交流电整流成直流电，然后将直流电压变成矩形 脉冲波电压，矩形脉冲波的基波是所需的变频电压。 该调频方式所得交流电的波动小，调频范围比较宽， 调节线性度好。 数控机床常采用交—直—交变频调速。 在交—直—交变频中： 主要内容 根据中间直流电压是否可调分：中间直流电压可调 PWM逆变器、中间直流电压固定的PWM逆变器； 根 据 中 间 直 流电 路 储 能元 件 是 大电 容 还 是大 电 感 分：电压型逆变器、电流型逆变器 SPWM（正弦波PWM）变频器是目前应用最广、最基本 的一种交—直—交型电压型变频器，在交流调速系 统中获得广泛应用。 数控机床进给伺服系统是位置随动系统，需要对位置 确控制 环的控制来实现。 位置比较器 Pe位置偏差 * U n速度控制指 令至驱动装置 Pc来自插补器 + 的位置指令 - CNC 位置/速度 变换 Pf 来自位置检测 装置的实际位置 第五节　位置控制系统 主要内容 根据对位置环、速度环和电流环的控制是软件还是硬件来 实现，可将伺服系统分为：混合式伺服系统和全数字式伺 服系统。 混合式伺服系统通过软件实现位置环控制，通过硬件实现 速度环和电流环的控制，是一种软硬结合、数字信号和模 拟信号结合的混合系统。 对于混合式伺服系统，根据位置比较方式的不同，分为： 数字脉冲比较伺服系统、相位比较伺服系统、幅值比较伺 服系统。 全数字伺服系统用计算机软件实现数控系统中位置环、速 度环和电流环的控制，即系统中的控制信息全用数字量处 理。 CNC 7.6 位置控制 一、相位比较伺服系统 特点：将指令脉冲信号和位置检测反馈信号都转换为相 主要内容 控制单元进行相位比较，相位差反映了指令位置与实际 位置的偏差。 相位比较伺服系统的位置检测元件采用旋转变压器、感 应同步器或磁栅，这些装置工作在相位工作状态。 相位比较的实质是脉冲相位之间超前或滞后关系 的比较，相位比较由鉴相器实现。 采用感应同步器作为位置检测元件的相位比较伺服系统 原理框图。 主要内容 基准信号 发生器 滤波放大 鉴相器 伺服放大器 滤波放大 伺服 电机 定尺 滑 尺 感应同步器 位置检测信号 指令脉冲 Fc f 0 脉冲调相器 Ps ,Pc θ Pθc Pθf 分频 器Ⅰ （ 基准 分频 通道 ） 信 主要内容 F c f ′ 0 脉冲调相器作用： 基 准 f 0 号 发 生 器 指 令脉 冲 分频 器Ⅱ （ 调 相分 频通 道） 脉 冲 加 减 器 脉 冲调 相器 对基准脉冲f0进行分频，产生基准脉冲信号Pθ0，由Pθ0形成励磁信 号Ps、Pc （与Pθ0频率相同），感应电压Ud的相位θf随工作台移动 而相对于基准相位θ0有超前或滞后；通过对指令脉冲Fc的加、 减，再通过分频产生相位超前或滞后于Pθ0的指令相位脉冲Pθc。 鉴相 器 滤波 放大 感应 同步 器 P s 滤波 U s 放大 P c 滤波 U c 放大 Pθ c Pθ f S NE 主 频数 f 0 T 0 T 1 T 2 T 3 数字移相的工作原理:设分频器由4个二进制计数触发 器T0～T3组成，分要内容 m＝24＝16，即每输入16个脉冲 产生一个溢出脉冲信号。 1 2 3 4 5 6 7 8 9101