新自动控制理论 教学课件 李素玲第7章 7_5.pptVIP

《自动控制原理》 第七章 线性离散控制系统 0 Re 1 -1 离散系统闭环极点分布与动态性能的关系 3 若 1：响应为等幅振荡。 [z] Im 第七章 离散系统 4 -- 一个振荡周期包含的采样周期个 数， 剧烈增加。 离散系统闭环极点分布与动态性能的关系 反映了对应暂态响应振荡的剧烈程度 第七章 离散系统 [z] Im 0 Re 1 -1 离散系统闭环极点分布与动态性能的关系 第七章 离散系统 a 0（ 为正实数）， ，暂态响应为非周 期发散或衰减。 极端情况： [z] Im 0 Re 1 -1 λ2 λ3 离散系统闭环极点分布与动态性能的关系 第七章 离散系统 极端情况： b 为负实数）， --- 一个振荡周期 （ 包含了两个采样周期，暂态响应为正负交替的发散或衰减，最剧烈。 [z] Im 0 Re λ5 1 -1 λ7 * * * * 在线教务辅导网： 教材其余课件及动画素材请查阅在线教务辅导网 QQ:座机电话号码7 或者直接输入下面地址： http://shop10座机电话号码. 连续系统的性能指标是利用系统在单位阶跃输入信号作用下的时间响应而求到的。同样，离散系统的动态性能指标也可以通过求解其单位阶跃响应而获得。当然，在连续系统的性能分析中，有时也可以不用求解时间响应，而是直接在[s]平面上通过分析闭环零极点的分布，进而大致得到系统的动态性能。同理，离散系统也可以直接在[z]平面上通过分析闭环零极点的分布获得系统的动态性能。 引 言 7.5 离散系统的动态性能分析 主要内容 7.5.2 闭环极点分布与动态性能的关系 7.5.1 离散系统的时间响应与性能指标 7.5.1 离散系统的时间响应和性能指标 3 用部分分式法、长除法、留数法均可求z反变换 得到 仿照连续系统用拉氏变换法求解时间响应，可采用z变换法求解离散系统的时间响应。 步 骤 4 根据 按定义求出 第七章 离散系统 例1 离散控制系统如图所示。 解： 第七章 离散系统 （用长除法） 第七章 离散系统 σ％ 40％ [△ 5％] [△ 2％] 例2. 若上例中去掉保持器，求 解： 第七章 离散系统 第七章 离散系统 σ％ 20.7％ [△ 5％] [△ 2％] 例3. 若上例中再去掉采样器，求 第七章 离散系统 这时系统变为二阶连续系统，其闭环传递函数为 σ％ 16.5％， [△ 5％], [△ 2％] 为什么同样一个控制系统，在连续状态和离散状 态下会出现性能指标不一样? 第七章 离散系统 比 较 （1）采样器和保持器的引入，虽然不改变开环脉冲传递函数的极点，但会影响其零点，势必引起闭环脉冲传递函数极点的改变，从而影响离散控制系统的动态性能。 σ％ 40％ σ％ 20.7％ 结 论 σ％ 16.5％ 第七章 离散系统 结 论 （2）采样器可使系统的上升时间、峰值时间、调节时间略有减小，但超调量增大，故在一般情况下采样造成的信息损失会降低系统的稳定程度。然而，在某些具有大延迟的系统中，误差采样反而会提高系统的稳定程度。 比 较 σ％ 20.7％ σ％ 16.5％ 第七章 离散系统 结 论 （3）零阶保持器会使系统的峰值时间、调节时间都加长，超调量也增加。这是由于零阶保持器的相角滞后作用，降低了系统的稳定程度。 比 较 σ％ 40％ σ％ 20.7％ 第七章 离散系统 7.5.2 离散系统闭环极点分布与动态性能的关系 问题的提出： 分析系统的目的 a. 判定系统性能的优劣 b. 设计出性能最佳的系统 采用连续系统的分析设计方法： 根据闭环极点的分布与暂态响应的关系，合理设置系 统的闭环极点（即合理设计调节器），满足系统的性 能要求。 第七章 离散系统 复习：连续系统闭环极点分布与动态性能的关系 [s] j 0 稳定区 不稳定区 （1）闭环极点位于左半[s]上系统稳定；位于右半[s]上系 统不稳定；位于虚轴上系统临界稳定（属于不稳定）。 ? 以虚轴为界 第七章 离散系统 [s] j 0 s1 s2 s3 s4 （2）闭环单值极点位于左半[s]上，其暂态响应为单调收敛； 而且，极点离虚轴越远，收敛速度越快。 连续系统闭环极点分布与动态性能的关系 （3）共轭复数极点位于左半[s]上，其暂态响应为振荡收敛。 且靠近虚轴σ％→100％，靠近实轴σ％→0。 第七章 离散系统 [s] j 0 s8 s7 s5 s6 s9 连续系统闭环极点分布与动态性能的关系 （6）闭环单值极点位于右半[s]上，其暂态响应为单调发散。 （5）共轭复数极点位于右半[s]上，其暂态响应为振荡发散。 （4）闭环极点位于虚轴上，其暂态响应为等