新自动控制理论 教学课件 李素玲第8章 8_3.pptVIP

8.3 相平面法 相平面法由庞加莱1895年首先提出。该方法通过图解法将一阶和二阶系统的运动过程——位置和速度平面上的相轨迹，直观、形象、准确的反映了系统的稳定性、平衡状态和稳定精度，以及初始条件和参数对系统运动的影响。其特点——绘制方法步骤简单、计算量小，特别适用于分析常见非线性特性和一、二阶线性环节组合而成的非线性系统。 8.3.3 线性系统的相轨迹 线性系统是非线性系统的特例。对于许多非线 性一阶和二阶系统（系统所含非线性环节可用分段 折线表示），常可以分成多个区间进行研究。而在 每个区间内，非线性系统的运动特性可用线性微分 方程描述。另外，对于某些非线性微方，为研究各 平衡状态附近的运动特性，可在平衡点附近作小偏 差法近似处理。因此，研究线性一阶、二阶系统的 相轨迹及其特点就显得尤为重要。因此得出的结论 是非线性一、二阶系统相平面分析的基础。 8.3.4 奇点与奇线 绘制相轨迹的目的是为了分析系统的运动特性。 由于系统平衡点有无穷多条相轨迹离开或到达，所 以平衡点附近的相轨迹最能反映系统的运动特性。 因此平衡点是非常重要的特征点，很有必要加以讨 论和研究。另外，系统的自激振荡状态也是人们非 常关心的问题。前者叫奇点，后者为极限环（奇线 最常见的形式）。 完全确定其性能。而非线性系统不能由奇点的形式 确定整个相平面上的运动状态，还需研究相平面上 远离平衡点的相轨迹。 在离奇点较远的相平面上，非线性系统有时会 产生特殊的相轨迹，将相平面划分为具有不同运动 特点的多个区域，这种特殊的相轨迹就称为奇线， 最常见的形式是极限环。 1）极限环的定义： 相平面图上的一根孤立的封闭相轨迹称为极限 环，它对应的系统会产生自激振荡。 ★该系统的奇点为不稳定的焦点，说明平衡点的运动 特性是不稳定的。而单位圆外的相轨迹是逼近单位圆 的，振荡幅值会越来越小。这说明：系统产生的是衰 减振荡，且是有界的。 8.3.5 非线性系统的相平面法分析 相平面法分析（续） ⑵ 在相轨迹的非奇点（称为普通点）处，不同时满足 相轨迹的切线斜率是一个确定 的值，故经过普通点的相轨迹只有一条。 ⑶ 由奇点定义知，奇点一定位于相平面的横轴上 。 ⑷ 在奇点处 系统运动的速度和加速 度同时为0。 ⑸ 对于二阶系统来说，系统在奇点处不再发生运动， 处于平衡状态，故相平面的奇点亦称为平衡点。且 二阶系统的平衡点即为原点(0，0)。 奇点（续） 第八章 非线性系统 3）线性二阶系统奇点的类型： ⑴ 焦点——特征根为共轭复根 第八章 非线性系统 ⑵ 节点——特征根为同号实根 第八章 非线性系统 ⑶ 鞍点——一个特征根为正实根，另一个为负实根。 ⑷ 中心点——一对共轭 纯虚根。 奇点（续） 第八章 非线性系统 4）线性一阶系统的奇点： 只有原点是奇点 5）线性二阶系统的特殊情况： 奇点（续） 当b =0时，即 ，此时奇点为横轴。 (1) 第八章 非线性系统 0 奇点（续） 第八章 非线性系统 ① b 0: 系统没有奇点。 相轨迹有渐近 线： 0 ② b 0: 系统没有奇点。 相轨迹有渐近 线： 0 (2) 第八章 非线性系统 ① b 0: 系统没有奇点。 相轨迹有渐近 线： ② b 0: 系统没有奇点。 相轨迹有渐近 线： (3) 0 0 第八章 非线性系统 (4) ① b 0: 系统没有奇点。 0 0 ② b 0: 系统没有奇点。 第八章 非线性系统 (5) 0 第八章 非线性系统 6）非线性系统的奇点： 2、奇线 由上知，不同的奇点形式，系统在平衡点附近的 运动特性不同，线性系统可由奇点附近的运动特性 解析，可在某奇点附