新自动控制理论 教学课件 王孝武 第2章.pptVIP

第2章 控制系统的数学模型 2.1 引言 2.2 控制系统的微分方程 一、建立系统或元件的微分方程的步骤   例2-1 例2-2 例2-3 例2-4 例2-5 例2-6 例2-7 二、非线性微分方程的线性化 例2-8 例2-9 三、 用拉氏变换求解线性常系数微分方程 例2－10 2.3 线性定常系统的传递函数 一、传递函数的定义和性质 二、传递函数的一般形式 三、关于传递函数的几点说明 四、典型环节及其传递函数 五、控制系统的传递函数 例2－11 2.4 控制系统的结构图 一、结构图的组成 二、结构图的绘制 例2－12 例2－13 三、结构图的等效变换 4综合点（比较点）和引出点的移动 1）综合点前移（逆着信号线的指向移动） 3）相邻综合点之间的移动 例2－14 例2－15 例2－16 2.5 控制系统的信号流图 1、信号流图的概念 2、信号流图的绘制 例2－17 例2－18 3 信号流图的等效变换 例2－19 4 梅逊增益公式 例2－20 例2－21 例2－22 例2－23 2.6 闭环控制系统中几个常用的传递函数概念 输出节点（阱节点）：只有输入支路的节点，对应于因变量。 混合节点：既有输入支路又有输出支路的节点。 通路：沿支路箭头方向而穿过各相连支路的途径。 前向通路：信号从输入节点到输出节点传递时，每个节点只通过一次的通路。 前向通路增益：前向通路中各支路增益的乘积。 回路：起点和终点在同一节点，而且信号通过每一节点不多于一次的闭合通路。 回路增益：回路中各支路增益的乘积。 不接触回路：如果回路之间没有公共节点，称它们为不接触回路。 在使用信号流图时应注意以下几点： （1）节点变量是所有流向该节点的信号之和，而从同一节点流向各支路的信号均用该节点变量表示。 （2）支路表示了一个节点信号到另一个节点信号的传输关系，信号只能沿着支路上的箭头方向传递。 （3）在混合节点上，增加一条具有单位增益的支路，可把混合节点变为输出节点，即可以分离出系统的输出变量。需要注意的是，用这种方法不能将混合节点变为输入节点。 S域的代数方程组 拉氏变换 系统的微分方程组 信号流图 无源网络如图所示，已知电容初始电压为 解：列写微分方程 1 由系统微分方程绘制信号流图 对以上各式在考虑初始条件的情况下进行拉式变换，得 2 由系统结构图绘制信号流图 考虑信号流图与结构图的对应关系：信号流图的节点对应结构图的信号线，信号流图的支路和支路增益对应结构图的方框。因此由结构图绘制信号流图可按以下步骤进行： （1）用“o”在结构图的信号线上标出信号流图的节点。具体说，在结构图的输入量和输出量信号线上、综合点之后的信号线上、方框之后的信号线上分别标出节点。信号线上有引出点时，节点标在引出点之前。 （2）将节点按顺序自左向右排列，用与结构图相应的支路连接节点，方框中的传递函数为信号流图中的支路增益，综合点处的“—”号用负增益表示。 （3）略去只有一个输入支路和一个输出支路的节点（因为流入流出这些节点的信号相同），注意新的支路增益是与所略去节点有关的支路增益的乘积。 绘制图示结构图的信号流图。 解 与结构图的等效变换类似，由信号流图求系统的传递函数，也可以通过信号流图的等效变换进行化简。化简的几个基本规则简要介绍如下： 规则1：串联支路的简化 规则2：并联支路的简化 规则3：混合节点的消除 规则4 ：回路的消除 化简图示信号流图，并求增益 解： 输入输出节点间总增益（或传递函数）为 说明：（1）梅逊公式也适用于结构图； （2）只适用于输出节点对输入节点的总增益，对混合节点不能直接用。 试用梅逊公式求图示信号流图的增益 解： 该信号流图有3个回路 试用梅逊公式求图示信号流图的传递函数 解 图中有4个回路 有4组两个互不接触回路 有1组三个互不接触回路 前向通路有4条 由例2-5，微分方程为 3、微分环节 测速发电机 由例2-5，电枢控制的它励直流电动机 无源网络（微分校正电路） 由例2-2 弹簧—质量—阻尼系统 为了便于对控制系统进行模拟仿真实验，通常采用无源或有源电路实现各种典型环节 求一个较为复杂的控制系统的传递函数，同样需要首先列写控制系统中各个变量之间的微分方程，得到微分方程组。根据列写的微分方程组，可以通过两种途径求系统的传递函数： 一是首先在微分方程组中消去中间变量，然后在零初始条件下进行拉氏变换，求得系统的传递函数； 二是先对微分方程组在零初始条件下进行拉氏变换，然后在获得的代数方程组中消去中间变量，求得系统的传递函数。 位置随动系统如图 所示，以手柄给定转角系统的输入，工